DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第95页
DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服 系统的与运行 85 速点 （原点） 信号上升 沿后继续运行 ， 之后找到 第一个 Z 相信 号立即停机， 在电 机完全停止后 再 根据设 定的 机械偏 移量 脉冲个数 以及方 向（ 可以是 正方 向、也 可以 是负方 向） ，电机再 以 P9-1 3 （回原点低 速速度）设定 的速度走一段 定量脉冲 （ P9-19 、 P9-20 ）， 之后电机停机 。 2 ）电机 开始运动时 原点开关（减…
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的与运行
84
P9-20），之后电机停机。
（二）回原点模式 1——反向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关或电机 Z 信号（P9-11.2=1）
使用该模式，需要接 POT、NOT、原点开关。
1）电机开始运动时原点开关（减速点）信号无效，全过程未触发反向超程开关（NOT）（P5-23）
伺服电机首先以-P9-12（回原点高速速度）设定值高速反向搜索减速点信号，直至遇到减速点信
号的上升沿，按照 P9-14（回原点加减速时间）设定逐渐加速至 P9-13（回原点低速速度）后，伺
服电机以 P9-13（回原点低速速度）设定的低速正向搜索减速点（原点）信号下降沿，遇到减速
点（原点）信号下降沿则反向（恢复反向），并以-P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速
点（原点）信号上升沿，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
在以-P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减
速点（原点）信号上升沿立即停机。
② Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
在以-P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减
速点（原点）信号上升沿后立即停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及
方向（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以 P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一
段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
③ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
在以-P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减
速点（原点）信号上升沿后继续运行，之后找到第一个 Z 相信号立即停机。
④ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
在以-P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的与运行
85
速点（原点）信号上升沿后继续运行，之后找到第一个 Z 相信号立即停机，在电机完全停止后再
根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以 P9-13
（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
2）电机开始运动时原点开关（减速点）信号有效（P5-64 分配的信号端子，0-无效，1-有效），
全过程未触发反向超程开关（NOT）（P5-23）
伺服电机直接以 P9-13（回原点低速速度）设定值低速正向搜索减速点（原点）信号下降沿，遇
到减速点（原点）信号下降沿则反向（即负向），并以-P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索
减速点（原点）信号上升沿，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
负向加速或负向匀速运行过程中，遇到原点信号上升沿立即停机。
② Z 相个数 P9-11.0=0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
负向加速或负向匀速运行过程中，遇到原点信号上升沿后立即停机，在电机完全停止后再根据设
定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以 P9-13（回原
点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
③ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
负向加速或负向匀速运行过程中，遇到减速点（原点）信号上升沿后继续运行，之后找到第一个
Z 相信号立即停机。
④ Z 相个数 P9-11.0=1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
负向加速或负向匀速运行过程中，遇到减速点（原点）信号上升沿后继续运行，之后找到第一个
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的与运行
86
Z 相信号立即停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方
向、也可以是负方向），电机再以 P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、
P9-20），之后电机停机。
3）电机开始运动时原点开关（减速点）信号无效（P5-64 分配的信号端子，0-无效，1-有效），
过程中触发反向超程开关有效（NOT）（P5-23）
伺服电机首先以-P9-12（回原点高速速度）设定值高速反向搜索减速点（原点）信号，遇到反向
超程开关（NOT）后，驱动器根据 P9-14（回原点加减速时间）设置的值减速反向（即正向），
立刻以 P9-12（回原点高速速度）正向高速搜索减速点（原点）信号下降沿，遇到减速点（原点）
信号下降沿后，按照 P9-14（回原点加减速时间）设定值减速反向（即负向），伺服电机以-P9-13
（回原点低速速度）反向低速搜索减速点（原点）信号上升沿，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
反向加速或反向匀速运行过程中，遇到原点信号上升沿立即停机。
② Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
反向加速或反向匀速运行过程中，遇到减速点（原点）信号上升沿后立即停机，在电机完全停止
后再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以 P9-13
（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
③ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
反向加速或反向匀速运行过程中，遇到原点信号上升沿后继续运行，之后找到第一个 Z 相信号立
即停机。
④ Z 相个数 P9-11.0=1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
反向加速或反向匀速运行过程中，遇到减速点（原点）信号上升沿后继续运行，之后找到第一个
Z 相信号立即停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方