DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第307页
DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 附录 297 线性 对应 300% 的 额定 转 矩，所 以 1% 额 定 对应 给定 转矩 为 54 .6 。假 设设 定 转矩 上限 为 0 .635N`m （ +50% 额定 ） ， 转矩 下限为 -0.76 2N`m （ -60% 额定） ， 则直接赋 值给报文 QW46 =2731 ， QW48=- 3277 。 转矩限制是报 文限制和内部 转矩限制同时 有效，哪 个转矩限制小 就用哪个。
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 附录
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MC_TorqueAdditive 功能块，转矩给定，根据设置的基准扭矩换算比例关系。Value=的给定值即
为实际转矩，单位：N`m，正负值分别表示正转、反转。以 400W 额定转矩为 1.27N`m 的电机为
例，在工艺对象中设置基准扭矩为 3.81N`m，则设置 Value=0.06 对应的转矩应该为 0.06/1.27=4.7%；
MC_TorqueRange 功能块，转矩上下限制，根据设置的基准扭矩换算比例关系；
若不使用工艺对象，采用直接赋值给报文的形式进行转矩控制，如步骤 7 图中，在第一个轴的设
备视图中可以看到报文 750 的地址区，其中 QW44 为附加转矩设定地址区、QW46 为附加转矩上
限设定地址区、QW48 为附加转矩下限设定地址区，IW20 为实时转矩读取。
以 400W 额定转矩为 1.27N`m 的电机为例，3 倍的额定转矩为 3.81N`m，且西门子规定 16#4000h
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 附录
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线性对应 300%的额定转矩，所以 1%额定对应给定转矩为 54.6。假设设定转矩上限为 0.635N`m
（+50%额定），转矩下限为-0.762N`m（-60%额定），则直接赋值给报文 QW46=2731，QW48=-3277。
转矩限制是报文限制和内部转矩限制同时有效，哪个转矩限制小就用哪个。
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 手册更新日志
298
手册更新日志
有关资料改版的信息，与资料编号一起记载在本资料封面的右下角。
序号
资料编号
章节
更新内容
1
SC5 12 20210318 1.0
-
第一版手册发布
2
SC5 12 20230323 1.1
-
1、2.5 章节更新电机图纸；
2、新增 3791 固件版本变更内容。
3
SC5 12 20230427 1.1.1
-
1、更新 MS6 系列 60 电机尺寸图
4
SC5 12 20230530 1.2
-
1、新增 1kW~7.5kW 驱动器产品说明；
2、添加 3792，3793 固件新增功能。
5
SC5 12 20230711 1.2.1
-
1、修改制动电阻规格；
2、修改了 5-3-1-9 章节；
3、其他错误、内容修改。
6
SC5 12 20230923 1.2.2
-
1、线缆引脚定义改为焊线视角；
2、其他错误、内容修改。
7
SC5 12 20240104 1.2.3
-
1、电机图纸尺寸修改；
2、线缆接插件引脚定义修改；
3、其他错误修订。
8
SC5 12 20240319 1.2.4
-
1、修改 3.1.4 通讯口说明；
2、修改 5.2.4 章节；
3、其他错误、内容修改。
9
SC5 12 20240717 1.2.5
-
1、修改 1.1.3 节，新增 1.1.4 节；
2、修改 3.1.2、3.2.2、5.1、5.2、5.7、附录 1.1
节；
3、其他错误、内容修改。
10
SC5 12 20250211 1.2.6
-
1、修改 1.3.2.2、2.2.1、7.9.8、5.7.2、4.4.2、5.3.1.3、
5.4.3.1、5.6.5、5.6.6、5.3.2、5.6.7 章节内容；
2、修改 P0-01、P0-02、P5-31、P0-10、P5-42、
U1-16~U1-47、U0-94~97 参数说明；
3、修改超链接；
4、其他错误、内容修改。
11
SC5 12 20250807 1.3
-
1、修改 1.1.3、1.3.1、2.3.2、9.3.1 章节错误；
2、修改 P 组参数、U 组参数、报警说明介绍；
3、新增 4.2.7、4.2.8、3.2.1 章节内容；
4、其他错误、内容修改。
12
SC5 12 20251230 1.3.1
-
1、优化驱动使用环境条件说明；
2、修改 5.3.1 章节错误；
3、其他错误、内容修改。