DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第77页
DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服 系统的与运行 67 间内， 机械会发生移动 。 为避免出现这种情 况， 电机 旋转中的 /BK 信号由 ON 转为 OFF 的条件如 下（二者之中 任意条件生效 ）： ① 伺服 OFF 后，电机的转 速为 P5-08 的设定值以下 时； ② 伺服 OFF 后，超过了 P5-09 的设 定时间时。 时序图如下： 由于伺服电机 的制动器被设 计作为位置保 持用， 所以当电机停 止时， 必须在恰当…
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失电制动器的励磁电压为24V。
2、软件参数设置
对于带抱闸的伺服电机，需要将伺服驱动器的一个 SO 端子配置为抱闸输出/BK 功能，并确定 SO
端子有效逻辑，即参数 P5-44 需要设置。
参数设置状态
伺服驱动状态
信号/BK 端子输出逻辑
伺服电机状态
P5-44=n.000□
伺服 bb
无效
抱闸电源断开，电机处于位置锁定
状态
伺服 run
有效
抱闸电源接通，电机处于可旋转状
态
P5-44=n.001□
伺服 run
无效
抱闸电源断开，电机处于位置锁定
状态
伺服 bb
有效
抱闸电源接通，电机处于可旋转状
态
当使用SO端子控制抱闸时，伺服使能ON时，抱闸电源接通，电机处于可旋转
状态；
如果新机调试出现电机不能转动的情况，请确认抱闸是否打开；
抱闸请通过中间继电器进行转接，防止因电流过大烧毁端子。
3、伺服驱动抱闸控制的时序
1）正常状态抱闸时序
由于制动器的动作延迟时间关系，机械在重力等的作用发生微量移动，使用 P5-07 参数进行时间
调整，使抱闸滞后打开或者提前关闭。
设定使用带制动器的伺服电机时，控制制动器的输出信号“/BK”以及伺服 SON 信号 ON/OFF 动
作的时间如下图。即输出/BK 信号抱闸打开之前，伺服电机已进入通电使能状态；在不输出/BK
信号抱闸抱死之后，伺服电机才断开通电状态。
在此进行的设定，是电机停止状态下，旋转检测 TGON 无效的时间。
2）异常状态抱闸时序
报警/供电中断发生时，电机迅速变为非通电状态。由于重力或惯性等原因到制动器动作为止的时
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间内，机械会发生移动。为避免出现这种情况，电机旋转中的/BK 信号由 ON 转为 OFF 的条件如
下（二者之中任意条件生效）：
① 伺服 OFF 后，电机的转速为 P5-08 的设定值以下时；
② 伺服 OFF 后，超过了 P5-09 的设定时间时。
时序图如下：
由于伺服电机的制动器被设计作为位置保持用，所以当电机停止时，必须在恰当的时间启用。一
边察看机械的动作，一边调整该用户参数。
4、抱闸接法
外接中间继电器的抱闸接法，如下图所示：
SO（全部）DC 50mA（最大），支持 24VDC，最高不超过 30VDC，由于抱闸所需电流较大，通
过 SO 控制抱闸电机时，请使用中间继电器。
建议 SO 端子和中间继电器不共用同一个开关电源，如果共用电源，请选择功率较
大的开关电源。
5、当出现断电后抱闸微微下落时，可通过以下解决办法解决：
① 适当把 P5-07 减小；
② 直接将 P0-69.2 设置为 1。
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5.3 位置控制
5.3.1 位置模式通用
5.3.1.1 电子齿轮比
1、概述
所谓“电子齿轮”功能，主要有两方面的应用：
（1）确定电机旋转1圈所需要的指令脉冲数，以保证电机转速能够达到需求转速。
下述以17位编码器电机举例，上位机PLC已发送脉冲频率为200kHz：
每转脉冲数设为10000
电子齿轮比设为131072：10000
每转脉冲数设为5000
电子齿轮比设为131072：5000
（2）在精确定位中，设定1指令脉冲对应的物理单位长度，便于计算。
如下图若指定单位脉冲对应工件移动 1um，则负载轴旋转一圈需要的指令量为 6mm/1um= 6000
个指令脉冲，在减速比为 1：1 的情况下，可直接设定每转脉冲数 P0-11=6000，P0-12=0，则上位
机发出 6000 个脉冲工件移动 6mm（具体计算方法参考 1～6 步骤）。
编码器：131072（17 位） 丝杆节距：6mm
不更改电子齿轮比情况
更改电子齿轮比情况
不更改电子齿轮比电机旋转 1 圈为 131072
个脉冲（P0-11=0，P0-12=0 时）。
电机转 1 圈工件移动 6mm，则所需脉冲数为
131072 个脉冲，将工件移动 10mm，则需要
10/6*131072=218453.333 个脉冲，实际发送
脉冲时会舍去小数，则会产生误差。
通过更改电子齿轮比，电机旋转 1 圈需
要 6000 个脉冲。
电机转 1 圈工件移动 6mm，则所需脉冲
数为 6000 个脉冲，将工件移动 10mm，
则需要 10/6*6000=10000 个脉冲，实际
发送脉冲时不会产生小数，则不会产生
误差。