DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第78页

DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服 系统的与运行 68 5.3 位置 控制 5.3.1 位置模式通用 5.3.1.1 电子齿轮比 1、概述 所谓“电子 齿轮”功能，主 要有两方面的 应用： （ 1 ）确 定电机旋转 1 圈所 需要的指令脉 冲数，以 保证电机转速 能够达到需求 转速。 下述以 1 7 位编码器电机举例 ，上位机 PLC 已发送脉 冲频率为 200kHz ： 每转脉冲数设 为10000 电子齿轮比设 为13107…

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间内，机械会发生移动。为避免出现这种情况，电机旋转中的/BK 信号由 ON 转为 OFF 的条件如
下（二者之中任意条件生效）：
① 伺服 OFF 后，电机的转速为 P5-08 的设定值以下时；
② 伺服 OFF 后，超过了 P5-09 的设定时间时。
时序图如下：
由于伺服电机的制动器被设计作为位置保持用，所以当电机停止时，必须在恰当的时间启用。一
边察看机械的动作，一边调整该用户参数。
4、抱闸接法
外接中间继电器的抱闸接法，如下图所示：
SO（全部）DC 50mA（最大），支持 24VDC，最高不超过 30VDC，由于抱闸所需电流较大，通
过 SO 控制抱闸电机时，请使用中间继电器。
建议 SO 端子和中间继电器不共用同一个开关电源，如果共用电源，请选择功率较
大的开关电源。
5、当出现断电后抱闸微微下落时，可通过以下解决办法解决：
① 适当把 P5-07 减小；
② 直接将 P0-69.2 设置为 1。
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5.3 位置控制
5.3.1 位置模式通用
5.3.1.1 电子齿轮比
1、概述
所谓“电子齿轮”功能，主要有两方面的应用：
（1）确定电机旋转1圈所需要的指令脉冲数，以保证电机转速能够达到需求转速。
下述以17位编码器电机举例，上位机PLC已发送脉冲频率为200kHz：
每转脉冲数设为10000
电子齿轮比设为131072：10000
每转脉冲数设为5000
电子齿轮比设为131072：5000
（2）在精确定位中，设定1指令脉冲对应的物理单位长度，便于计算。
如下图若指定单位脉冲对应工件移动 1um，则负载轴旋转一圈需要的指令量为 6mm/1um= 6000
个指令脉冲，在减速比为 1：1 的情况下，可直接设定每转脉冲数 P0-11=6000，P0-12=0，则上位
机发出 6000 个脉冲工件移动 6mm（具体计算方法参考 1～6 步骤）。
编码器：131072（17 位） 丝杆节距：6mm
不更改电子齿轮比情况
更改电子齿轮比情况
不更改电子齿轮比电机旋转 1 圈为 131072
个脉冲（P0-11=0，P0-12=0 时）。
电机转 1 圈工件移动 6mm，则所需脉冲数为
131072 个脉冲，将工件移动 10mm，则需要
10/6*131072=218453.333 个脉冲，实际发送
脉冲时会舍去小数，则会产生误差。
通过更改电子齿轮比，电机旋转 1 圈需
要 6000 个脉冲。
电机转 1 圈工件移动 6mm，则所需脉冲
数为 6000 个脉冲，将工件移动 10mm，
则需要 10/6*6000=10000 个脉冲，实际
发送脉冲时不会产生小数，则不会产生
误差。
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关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-11
每转脉冲数*1
0
pul
0～9999
伺服 OFF
即时
P0-12
每转脉冲数*10000
1
pul
0～9999
伺服 OFF
即时
P0-13
电子齿轮比（分子）
1
-
0～65535
√
即时
P0-14
电子齿轮比（分母）
1
-
0～65535
伺服 OFF
即时
P0-92
第二组电子齿轮比（分子）低位*1
1
-
1～9999
○（3770 前）
√（3770 及
以后且只在
模式 6 生
效）
即时
P0-93
第二组电子齿轮比（分子）高位*10000
0
-
0～65535
○（3770 前）
√（3770 及
以后且只在
模式 6 生
效）
即时
P0-94
第二组电子齿轮比（分母）低位*1
1
-
1～9999
伺服 OFF
即时
P0-95
第二组电子齿轮比（分母）高位*10000
0
-
0～65535
伺服 OFF
即时
P0-11～P0-14都是关于电子齿轮比的参数，P0-11、P0-12为一组，P0-13、P0-14
为一组，但是每转脉冲数P0-11、P0-12的优先级高于电子齿轮比P0-13、P0-14，
只有P0-11、P0-12都设定为0的时候电子齿轮比P0-13、P0-14才会生效；
当P0-11、P0-12、P0-13、P0-14都设为0的时候，P0-92、P0-93和P0-94、P0-95
才会生效。
2、每转脉冲数和电子齿轮比的计算
步骤
内容
说明
1
确认机械规格
确认减速比 n：m（伺服电机旋转 m 圈时负载轴旋转 n 圈）、
滚珠丝杠节距、滑轮直径等。
2
确认编码器脉冲数
确认所用伺服电机的编码器分辨率。
3
决定指令单位
决定指令控制器的 1 个脉冲对应实际运行的距离或角度。
4
计算负载轴旋转 1 圈的指令量
以决定的指令单位为基础，计算负载轴旋转 1 圈的指令量
N。
5
计算电机轴转 1 圈的脉冲数 M
电机轴旋转 1 圈的指令脉冲数 M=N/(m/n)。
6
设定每圈脉冲数（P0-11/P0-12）
或者电子齿轮比（P0-13/P0-14）
/（P0-92~95）
P0-11=M%10000
P0-12=M/10000
nN
m
M140P
130P
编码器分辨率编码器分辨率