DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第186页
DS5P 系列伺服驱动 器用户手册 9 报文 3/102 置应用示例 176 2 、 新建工艺对象 ，可以配置轴 为线性模式， 如图所示 ： 3 、 在“驱动装置 ”中选择 1 05 报文，如图所 示：
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 9 报文 3/102 置应用示例
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9.3 报文 105+750 应用示例
在实际应用中，不仅需要对轴进行位置与速度控制，有时还需要对电机进行转矩控制。使用
S7-1500(T) PLC 和组成的控制系统通过 105+750 报文实现转矩控制，750 附加报文用来实现轴的
转矩限幅以及附加转矩的给定。通过“MC_TorqueAdditive”命令为工艺对象的驱动装置指定附
加的转矩、“MC_TorqueRange”命令为工艺对象的驱动装置指定转矩上下限。
通过 105 报文的状态字 1 的 bit14 可以判断驱动器是否进入转矩模式，bit14=1
为转矩模式，bit14=0 为速度模式。
“MC_TorqueAdditive”：通过“Enable=True”激活驱动的附加转矩给定功能，
在参数“Value”中指定附加扭矩设定值，可实时修改附加转矩给定值。通过
“Enable=False”去除驱动的附加转矩给定功能。
“MC_TorqueRange”：通过“Enable=True”激活驱动的转矩上下限功能，在参
数“UpperLimit”中指定转矩的上限，“LowerLimit”中指定转矩的下限，可实
时修改转矩的上下限，通过“Enable=False”去除驱动的转矩上下限功能。
不支持 105 报文的 DSC 功能，所以应用 105 报文组态配置时一定要注意不能启
用 DSC 功能，如下图设置。
9.3.1 报文 105+750 转矩模式配置
1
、
在 TIA Portal 软件中安装 DS5P 的 GSD 文件，然后在“设备视图”中配置 105 以及 750 报文，
105 报文用于轴的运动控制，附加 750 报文用于附加转矩给定以及转矩限幅，如图所示：
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2
、
新建工艺对象，可以配置轴为线性模式，如图所示：
3
、
在“驱动装置”中选择 105 报文，如图所示：
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4
、
若 P0-79=1（增量位置模式），在“编码器类型”中选择增量，如图所示：
5
、
对于电机的参考速度、最大速度以及基准扭矩不能勾选“运行时自动应用驱动值”，需要根
据驱动器参数手动设置。参考速度为电机的额定转速，最大转速为伺服最大转速。基准转矩
为电机的伺服最大转矩。如图所示：
6
、
由于应用转矩模式，不能勾选“启用跟随误差监控”，如图所示：