DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第222页
DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 10 伺服增益的 调整 212 10.8 增益 调整应用功能 10.8.1 模型环控制 自整定模式下 ，除速度环、 位置 环增益外 ， 还有模型 环增益，该参数对伺服响应性影 响很大。当 模型环不开启 时， 由位 置环增益决定 伺服响应性 ， 当模 型环开启时， 由模型环增益 决定伺服响应 性。模型环在 驱动器控制回 路中相当于前 馈功能， 其具体作用参 考 10.5 手动 调整 。 当自整定模式 选…
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
211
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-72
第一陷波衰减
70
0.1dB
50～1000
随时
即时
P2-73
第一陷波带宽
0
Hz
0～1000
随时
即时
P2-74
第二陷波频率
5000
Hz
50～5000
随时
即时
P2-75
第二陷波衰减
70
0.1dB
50～1000
随时
即时
P2-76
第二陷波带宽
0
Hz
0～1000
随时
即时
P2-77
第三陷波频率
5000
Hz
50～5000
随时
即时
P2-78
第三陷波衰减
70
0.1dB
50～1000
随时
即时
P2-79
第三陷波带宽
0
Hz
0～1000
随时
即时
P2-80
第四陷波频率
5000
Hz
50～5000
随时
即时
P2-81
第四陷波衰减
70
0.1dB
50～1000
随时
即时
P2-82
第四陷波带宽
0
Hz
0～1000
随时
即时
P2-83
第五陷波频率
5000
Hz
50～5000
随时
即时
P2-84
第五陷波衰减
70
0.1dB
50～1000
随时
即时
P2-85
第五陷波带宽
0
Hz
0～1000
随时
即时
自适应模式下如果检测到振动会自动配置第二陷波器。
自整定模式（自动调整）下如果检测到振动会自动配置第二和第一陷波器（只
有一个振动点时会优先开第二陷波器）。
不论自适应还是自整定模式，如果使用机械特性分析就属于手动设置陷波，请
配置第三至第五陷波器。
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
212
10.8 增益调整应用功能
10.8.1 模型环控制
自整定模式下，除速度环、位置环增益外，还有模型环增益，该参数对伺服响应性影响很大。当
模型环不开启时，由位置环增益决定伺服响应性，当模型环开启时，由模型环增益决定伺服响应
性。模型环在驱动器控制回路中相当于前馈功能，其具体作用参考 10.5 手动调整。
当自整定模式选择柔和时，模型环功能会自动关闭；当自整定模式选择快速定位或快速定位（控
制超调）时，模型环功能会自动开启。
自整定模式
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-02
n.□□□1
柔和
n.□□□3
随时
即时
n.□□□2
快速定位
n.□□□3
快速定位（控制超调）
自整定模式的选择：
① 柔和（P2-02.0=1）：
该方式不开启模型环增益，运行柔和，适合机械刚性不足且响应性要求不高的场合。
② 快速定位（P2-02.0=2）：
该方式整定参数响应性最快，但对超调无特别抑制。
③ 快速定位（控制超调）（P2-02.0=3）：
该方式整定参数响应较快，会对超调有抑制效果。
负载类型
说明
同步带
进行适合于同步带机构等刚性较低机构的调整。
丝杆
进行适合于滚珠丝杠机构等刚性较高机构的调整。无相应机构时请选择此类
型。
刚性连接
进行适合于刚体系统等刚性较高机构的调整。
自整定模式
说明
柔和
进行柔和的增益调整。除增益调整之外，还自动调整陷波滤波器
快速定位
进行定位用途专用调整。除增益调整之外，还自动调整模型环增益、陷波滤
波器
快速定位
（控制超调）
在定位用途中进行注重不超调的调整。除增益调整之外，还自动调整模型环
增益、陷波滤波器
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-02
n.□□□1
柔和
n.□□□3
随时
即时
n.□□□2
快速定位
n.□□□3
快速定位（控制超调）
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
213
模型环功能开关
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-47
n.□□□0
模型环关闭
n.□□□1
随时
即时
n.□□□1
模型环开启
以 DS5 系列伺服自整定模式，使用 750w 伺服 5 倍负载惯量为例：
模型环功能关闭（柔和模式）
低刚性、低响应
高刚性、中响应
负载惯量比 P0-07：500%
速度环增益 P1-00：200
速度环增益 P1-00：800
速度环积分 P1-01：3300
速度环积分 P1-01：825
位置环增益 P1-02：200
位置环增益 P1-02：700
现象：运行抖动，响应慢
现象：运行平稳、响应较快
模型环功能开启（快速定位或快速定位（控制超调））
低刚性、低响应
高刚性、低响应
高刚性、高响应
负载惯量比 P0-07：500%
速度环增益 P1-00：200
速度环增益 P1-00：800
速度环增益 P1-00：800
速度环积分 P1-01：3300
速度环积分 P1-01：825
速度环积分 P1-01：825
位置环增益 P1-02：200
位置环增益 P1-02：700
位置环增益 P1-02：700
模型环增益 P2-49：300
模型环增益 P2-49：300
模型环增益 P2-49：4000
现象：运行抖动，响应慢
现象：运行平稳、响应慢
现象：运行平稳、响应快
上述曲线图仅表示参数效果示意，并不表示真实运行的曲线。
10.8.2 转矩扰动观测
扰动观测器通过检测并估算系统所受到的外部扰动转矩，在转矩指令上加以补偿，可降低外部扰
动对伺服的影响，提升抗扰动能力。
在自整定模式中选择柔和模式，则会自动关闭扰动观测器，同时扰动观测器增益不会改变；若选