DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第92页
DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服 系统的与运行 82 电机 再 以 P9-13 （ 回原 点低 速速 度 ）设 定的 速 度走 一 段定 量脉 冲（ P9-19 、 P9-20 ） ，之 后电 机停 机。 2 ）电机 开始运动时 原点开关（减 速点）信号 有效（ P5-64 分配的 信号端子， 0 - 无效， 1 - 有效）， 全过程未触发 正向超程开关 （ P5-22 ）： 伺服电机 直接 以 -P9-13 （ 回原点低 …
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的与运行
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全过程未触发正向超程开关（POT）（P5-22）
伺服电机首先以 P9-12（回原点高速速度）设定值高速正向搜索减速点（原点）信号，直至遇到
减速点（原点）信号的上升沿，按照 P9-14（回原点加减速时间）设定逐渐减速至-P9-13（回原
点低速速度）后，伺服电机以-P9-13（回原点低速速度）设定的低速反向搜索减速点（原点）信
号下降沿，遇到减速点（原点）信号下降沿则反向，并以 P9-13（回原点低速速度）继续低速搜
索减速点（原点）信号上升沿，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
在以 P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减
速点（原点）信号上升沿立即停机。
② Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
在以 P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减
速点（原点）信号上升沿立即停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方
向（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以 P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一段
定量脉冲(P9-19、P9-20)，之后电机停机。
③ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
在以 P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减
速点（原点）信号上升沿后继续运行，之后找到第一个 Z 相信号立即停机。
④ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
在以 P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减
速点（原点）信号上升沿后继续运行，之后找到第一个 Z 相信号立即停机，在电机完全停止后再
根据设定的机械偏移量脉冲个数（P9-19、P9-20）以及方向（可以是正方向、也可以是负方向），
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电机再以 P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停
机。
2）电机开始运动时原点开关（减速点）信号有效（P5-64 分配的信号端子，0-无效，1-有效），
全过程未触发正向超程开关（P5-22）：
伺服电机直接以-P9-13（回原点低速速度）设定值低速反向搜索减速点（原点）信号下降沿，遇
到减速点（原点）信号下降沿则反向（即正向），并以 P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索
减速点（原点）信号上升沿，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到减速点（原点）信号上升沿立即停机。
② Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到原点信号上升沿后立即停机，在电机完全停止后再根据设
定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以 P9-13（回原
点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
③ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到原点信号上升沿后继续运行，之后找到第一个 Z 相信号立
即停机。
④ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到原点信号上升沿后继续运行，之后找到第一个 Z 相信号立
即停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数（P9-19、P9-20）以及方向（可以
是正方向、也可以是负方向），电机再以 P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲
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（P9-19、P9-20），之后电机停机。
3）电机开始运动时原点开关（减速点）信号无效（P5-64 分配的信号端子，0-无效，1-有效），
过程中触发正向超程开关（P5-22）有效
伺服电机首先以 P9-12（回原点高速速度）设定值高速正向搜索减速点信号，遇到正向超程开关
（POT）（P5-22）后，驱动器根据 P9-14（回原点加减速时间）设置的值，立刻以-P9-12（回原
点高速速度）反向高速搜索减速点（原点）信号下降沿，遇到减速点（原点）信号下降沿后，按
照 P9-14（回原点加减速时间）设定值减速反向（即恢复正向），伺服电机以 P9-13（回原点低速
速度）正向低速搜索减速点（原点）信号上升沿，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到原点信号上升沿立即停机。
② Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到减速点（原点）信号上升沿后立即停机，在电机完全停止
后再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以 P9-13
（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
③ Z 相个数 P9-11.0=1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到减速点（原点）信号上升沿后继续运行，之后找到第一个
Z 相信号立即停机。
④ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到减速点（原点）信号上升沿后继续运行，之后找到第一个
Z 相信号立即停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方
向、也可以是负方向），电机再以 P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、