DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第228页
DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 10 伺服增益的 调整 218 增益切换条件 设定 相关参数 9 实际 速度 仅在位置模式 有效（其 他模式固定为 第 1 增 益）： 在上次第 1 增益时 ，实 际速度的绝对 值超过 （等级 + 滞环） [rpm] ， 切换到第 2 增益； 在上一次第 2 增益 时， 际速度的绝对 值不到 （等级 - 滞环） [rpm ] 的 状态再等待 P1-15 都保 持在这种状态 时，返回 第一增益。 有效 …
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
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增益切换条件设定
相关参数
完全返回第 1 增益。
6
位置
偏差
仅在位置模式有效（其
他模式固定为第 1 增
益）
在上一次第 1 增益时，
位置偏差的绝对值超
过（等级+滞环）[编码
器单位]时，切换到第 2
增益；
在上一次第 2 增益时，
位置偏差的绝对值不
到（等级-滞环）[编码
器单位]时的状态再等
待 P1-15 都保持在这种
状态时，返回第一增
益。
有效
有效
（编
码器
单位）
有效
（编
码器
单
位）
7
位置
指令
仅在位置模式有效（其
他模式固定为第 1 增
益）
在上次第 1 增益时，如
果位置指令不为 0，切
换到第二增益；
在上次第 2 增益时，如
果位置指令为 0 的状态
在等待时间 P1-15 都保
持这种状态时返回第 1
增益
有效
无效
无效
8
定位
完成
仅在位置模式有效（其
他模式固定为第 1 增
益）
在上次第 1 增益时，如
果定位未完成，切换到
第二增益；
在上次第 2 增益时，如
果定位完成的状态在
等待时间 P1-15 都保持
这种状态时返回第 1 增
益
【备注】需要根据
P5-01 设置定位完成检
测的模式
有效
无效
无效
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
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增益切换条件设定
相关参数
9
实际
速度
仅在位置模式有效（其
他模式固定为第 1 增
益）：
在上次第 1 增益时，实
际速度的绝对值超过
（等级+滞环）[rpm]，
切换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
际速度的绝对值不到
（等级-滞环）[rpm]的
状态再等待 P1-15 都保
持在这种状态时，返回
第一增益。
有效
有效
（rpm
）
有效
（rp
m）
A
位置指
令+实
际速度
仅在位置模式有效（其
他模式固定为第 1 增
益）：
在上次第 1 增益时，如
果位置指令不为 0，切
换到第 2 增益；
在上次第 2 增益时，位
置指令为 0 的状态在等
待时间 P1-15 内，保持
第 2 增益；
当位置指令为 0，且等
待时间 P1-15 到，若实
际速度的绝对值不到
（等级）[rpm]时，速度
积分时间常数固定在
第 2 速度环积分时间常
数（P1-06），其他返回
到第 1 增益；若实际速
度的绝对值不到（等级
-滞环）[rpm]时，速度
积分也返回到第 1 速度
环积分时间常数
（P1-02）
有效
有效
（rpm
）
有效
（rp
m）
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
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10.9 增益调整相关
10.9.1 出现负载晃动时
以下原因会导致负载晃动：
1、负载惯量过大情况下指令不够平滑
对策：① 使用位置指令平滑滤波 P1-25；
② 优化上位装置的指令，降低指令加速度；
③ 更换更大惯量的电机。
2、伺服增益太小，导致刚性不足
对策：① 提高增益参数，增加刚性，以增强抗扰动能力。
3、机构刚性不足，设备晃动
对策：① 降低增益参数；
② 优化上位装置的指令，降低指令加速度。
10.9.2 出现振动时
以下原因会导致机器振动：
1、因伺服增益不合适引起的振动
对策：降低增益
2、机械共振点
对策：通过机械特性分析或手动设置陷波参数
10.9.3 出现噪音时
自适应模式下：
1、因伺服增益不合适引起
对策：降低自适应控制带宽（P2-19）。
自整定模式下：
1、因伺服增益不合适引起
对策：快速调整模式下：降低刚性等级。
自动调整模式下：降低模型环增益 P2-49
1、因机械共振产生的噪音
对策：参考 10.9.2 出现振动时。