DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第146页

DS5P 系列 伺服驱动 器用户手册 6 P ROFINET 总线通讯 136 参数 数据类型 默认值 最小值 最大值 单位 描述 P A- 03 U16 0 0 9999 1000[LU/s 2 ] Epos 最大加速 度高位 *10000 P A- 04 U16 3000 0 9999 1000[LU/s 2 ] Epos 最大减速 度低位 P A- 05 U16 0 0 9999 1000[LU/s 2 ] Epos 最大减速 度…

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DS5P 系列伺服驱动器用户手册 6 PROFINET 总线通讯
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6.5 报文 111 相对、绝对定位功能
6.5.1 定位运动轨迹生成
1）FB284 功能块中，输入引脚 CancelTransing 与 IntermediateStop 对于除了点动、回原以外的所
有运行模式均有效，在运行 EPOS 时必须将其设置为 1。
2）position 单位为 LU，Velocity 单位为 1000LU/min。
3）当前正在运行的命令可以通过 ExecuteMode 上升沿被新命令替换，但仅用于运行模式
ModPOS=1、2。ModPOS = 3 同 ModPOS =2。
4）定位过程中 AxisPosOK 为 false，定位完成后 AxisPosOK 为 True。
5）速度受 FB284 功能块中 Velocity 和 OverV 影响，实际设置速度为 Velocity * OverV% * 1000 /
每圈脉冲指令，转换到单位 rpm。
6）脉冲指令受电子齿轮比影响，参数 P0-11/P0-12、P0-13/P0-14 设置驱动器的电子齿轮比。默认
P0-11=0，P0-12=1，默认设置的每圈脉冲指令为 10000。
7）定位加速度受 PA-02/PA-03 组合影响，减速度受 PA-04/PA-05 影响。
Acc（加速度）= (PA-02 + (PA-03 * 10000))*1000 * OverAcc%/每圈脉冲指令，单位：（r/s
2
），
OverAcc 为百分比。
Dec（减速度）= (PA-04 + (PA-05 * 10000))*1000 * OverDec%/每圈脉冲指令，单位：（r/s
2
），
OverDec 为百分比
8）最大的速度指令设置受 PA-00/PA-01 组合影响，限制设置的速度指令。
定位模式下伺服参数配置：
参数
数据类型
默认值
最小值
最大值
单位
描述
P0-00
U16
1
0
1
-
总线类型 1：PN 总线
P0-01
U16
3
3
5
-
控制模式
1：内部转矩模式
3：内部速度模式
5：内部位置模式
P0-02
U16
3
0
255
-
主控制报文号（可根据
添加的报文自动更改控
制模式）
P0-03
U16
3
0
3
-
使能方式 3：PN 总线使
能
P0-05
U16
0
0
1
-
驱动极性
0：正向
1：反向
P0-11
U16
0
0
9999
1LU
每圈脉冲指令数低位
P0-12
U16
1
0
9999
1LU
每圈脉冲指令数高位
*10000
P0-13
U16
1
0
65535
-
电子齿轮比分子
P0-14
U16
1
0
65535
电子齿轮比分母
PA-00
U16
0
0
9999
1000[LU/min]
Epos 最大速度低位
PA-01
U16
4
0
9999
1000[LU/min]
Epos 最大速度高位
*10000
PA-02
U16
3000
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 最大加速度低位
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 6 PROFINET 总线通讯
136
参数
数据类型
默认值
最小值
最大值
单位
描述
PA-03
U16
0
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 最大加速度高位
*10000
PA-04
U16
3000
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 最大减速度低位
PA-05
U16
0
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 最大减速度高位
*10000
PA-06
U16
100
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 斜坡减速度低位
PA-07
U16
0
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 斜坡减速度高位
*10000
PLC 侧 SinaPoa 功能块设置参数：
1）ModePos 设置成 1、2 或 3（2 和 3 功能暂时相同）。
2）EnableAxis 设置使能电机。
3）CancelTraversing 用于取消当前定位运动，减速停止。
4）IntermediateStop 用于暂停当前的定位运动，减速停止。
5）ExecuteMode 用于单次触发当前运动的设置点。
6）Position 用于设置当前运动的相对或绝对位置点。
7）velocity 用于设置当前运动的速度点，也受 OverV 的百分比影响。
8）OverV 用于设置速度倍率（百分比）。
9）OverAcc 用于设置当前运动加速过程的加速度值倍率（百分比）。
10）OverDec 用于设置当前运动减速过程的加速度值倍率（百分比）。
11）ConfigEPos 某些特殊功能，请看上文相关介绍。
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参数设置总结：
相对定位电机转的圈数=Position*齿轮比/编码器分辨率；
相对定位电机速度（RPM）=Velocity*1000*齿轮比/编码器分辨率；
相对定位电机加速时间(秒)= Velocity*OverV%/（60* (PA-02 + (PA-03*10000))*OverAcc%) ；
相对定位电机减速时间(秒)= Velocity*OverV%/（60* (PA-04 + (PA-05*10000))*OverDec%)。
6.5.2 定位运动轨迹生成
1）输入信号 CancelTraversin、Intermediatestop 对于除了点动之外的所有运行模式均有效，在运行
EPOS 时必须将其设置为“1”。
2）设置 CancelTraversin=0，轴按最大速度减速停止，丢弃工作数据，如果重新再设置
Intermediatestop=1 后轴也不会继续运行。
3）设置 Intermediatestop=0，使用当前应用的减速度值进行斜坡停车，不丢弃工作数据，如果重
新再设置 Intermediatestop=1 后轴会继续运行，可理解为轴的暂停，可以在轴静止后进行运行
模式的切换。
4）CancelTraversin 的减速时间与 PA-06/PA-07 有关，Intermediatestop 的减速时间与 P3-PA-04/PA-05
有关。
6.5.3 连续位置给定
在 ModPos=2 或 3(绝对定位模式)，通过置位 111 报文 ConfigEpos.%X8，在 PLC 侧更新 Position、
Velocity、OverV 后，无需触发 ExecuteMode，只需要使能就会立即运行，伺服会实时更新相应的
数值并生效。
案例分析：
用 111 报文模式 2 或 3，configEpos 赋值为 16#103，Velocity 赋值为 6000，更新 Position 的数据从
-100000 到 100000，如图所示：