DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第81页
DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服 系统的与运行 71 5.3.1.2 定位完成信 号（/COIN、/CO IN_HD） 在进行位置控 制时表示伺服 电机定位完成 的信号， 在指令控制器 需要进行定位 完成确认时使 用。 关联参数 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P5-00 定位完成宽度 11 指令单位 1 ～ 65535 随时 即时 P5-01 定位完成检测 模式 0 - 0 ～ 3 随时 即时 P5-…
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的与运行
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步骤6中的每圈脉冲数生效优先级每圈脉冲数高于电子齿轮比，即P0-11~P0-12
均为0时P0-13~P0-14才会生效，特殊情况若算得每转脉冲数为小数时就要考虑
使用电子齿轮比；
当P0-13和P0-14超过设定范围时，请’将电子齿轮比分子、分母约分，若约分后
仍然超出参数设置范围，请使用第二组齿轮比P0-92～P0-95，只有P0-11~14=0
时第二组齿轮比生效；
DS5系列伺服电机编码器分辨率有131072（17位）和8388608（23位）；
指令单位并不代表加工精度。在机械精度的基础上细化指令单位量，可以提高
伺服的定位精度。比如在应用丝杠时，机械的精度可以达到0.01mm，那么0.01mm
的指令单位当量就比0.1mm的指令单位当量更精确。
3、电子齿轮的设定实例
步
骤
名称
滚珠丝杠
圆台
皮带＋滑轮
P：节距
P
1旋转=
指令单位
P
负载轴
负载轴
指令单位
1旋转=
360°
负载轴
D：滑轮直径
1旋转=
指令单位
1
确认机械规格
滚珠丝杠节距 6mm
机械减速比 1:1
1 圈旋转角 360
度
减速比 1:3
滑轮直径 100mm
减速比 1:2
2
确 认 编 码 器 脉 冲
数
编码器分辨率 131072
编 码 器 分 辨 率
131072
编码器分辨率 131072
3
决定指令单位
1 指令单位：0.001mm
1 指令单位：0.1
度
1 指令单位：0.02mm
4
计算负载轴旋转 1
圈的指令量
6mm/0.001mm=6000
360/0.1=3600
314mm/0.02mm=15700
5
计算电机轴转 1 圈
的脉冲数 M
M =6000/(1/1)=6000
M=3600/(3/1)=1
200
M=15700/(2/1)=7850
6
设定每圈脉冲数
P0-11/ P0-12
P0-11=6000
P0-12=0
P0-11=1200
P0-12=0
P0-11=7850
P0-12=0
设定电子齿轮比
(P0-13/P0-14)/(P0-
92~95)
P0-13=131072
P0-14=6000
约分后
P0-13=8192
P0-14=375
P0-13=131072
P0-14=1200
约分后
P0-13=8192
P0-14=75
P0-13=131072
P0-14=7850
约分后
P0-13=65536
P0-14=3925
转换成第二齿轮比
P0-92=5536 P0-93=6
P0-94=3925 P0-95=0
πD
πD
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5.3.1.2 定位完成信号（/COIN、/COIN_HD）
在进行位置控制时表示伺服电机定位完成的信号，在指令控制器需要进行定位完成确认时使用。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-00
定位完成宽度
11
指令单位
1～65535
随时
即时
P5-01
定位完成检测模式
0
-
0～3
随时
即时
P5-02
定位完成保持时间
0
ms
0～65535
随时
即时
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生效
P5-37
/COIN-HD
n.0000
5|6
定位完成保持
随时
即时
P5-38
/COIN
n.0001
5|6
定位完成输出
随时
即时
硬件接线详情可参考章节 3.2.2。
如果需要从 SO2 输出信号，则 P5-37、P5-38 设置为 n.0002/0012。注意一个 SO 端子只能用作一
种信号功能。
1、定位完成信号输出的条件
（1）/COIN-HD 信号输出条件
当定位完成检测模式 P5-01 设定为 3 时，定位完成保持/COIN-HD 信号才可以输出，当/COIN 信
号保持 P5-02 时间后输出 COIN-HD 信号。
（2）/COIN 信号输出条件
根据 P5-01 设置的定位完成检测模式，输出定位完成/COIN 信号。下述为定位完成输出的前提条
件及其输出示意图。
P5-01 的设定
内容
示意图
0
偏差绝对值只要在
P5-00 以 下 ， 输 出
COIN信号。
1
指令结束后，偏差
在P5-00之下，输出
COIN信号。
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P5-01 的设定
内容
示意图
2
指令结束且电机转
速在旋转检测速度
（P5-03）之下，同
时偏差绝对值小于
P5-00 ， 则 输 出
COIN信号。
3
指令结束，偏差绝
对 值 在 P5-00 之 下
输出COIN信号。若
COIN保 持P5-02时
间 后 ， 则 输 出
COIN-HOLD信号。
2、定位完成宽度的说明
（1）定位完成宽度 P5-00 因电子齿轮比的变化而成比例变化，出厂默认为 11 指令单位。
以下表举例：
电机转一圈所需的指令脉冲数
定位完成宽度
P5-00
定位完成宽度 P5-00 随着电机转一圈所
需的指令脉冲数而成比例变化。
定位完成信号的输出取决于定位完成宽
度，宽度越小，定位完成信号输出越迟，
但信号输出不影响电机实际运行状态。
10000（默认）
11（默认）
20000
22
5000
6
3000
4
2000
3
（2）定位完成宽度也可以单独设置，其更改不会影响电机转一圈所需的指令脉冲数。