DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第205页

DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 10 伺服增益的 调整 195  自整定过程面 板错误报警 错误代码 含义 可能原因 Err-1 搜索最优增益 失败 惯量比过大； 机构刚性过弱 Err-2 ①自整定过 程中发生超程 / 报警 ②外 部 指 令 整 定 / 振 动 抑 制 模 式 ： 整 定 过 程 中伺服关使能 请确定行程无 超程和报警再 自整定 请确定整定过 程未关闭使能 Err-3 当前非位置控 制模式 请在位置模式 下自整定…

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7
、
等待整定完成。
10.4.5 外部指令自整定操作步骤
一、驱动器面板自整定步骤
1
、
进行惯量辨识，参照转动惯量推定中的驱动器面板推定惯量步骤 10.2.4 操作步骤；
2
、
关闭自适应功能（P2-01.0 改为 0），重新上电；
3
、
进入参数 F0-08 显示 Eat-（Exteral Refrence Auto-tuning）；
4
、
短按 ENTER 键，若使能未打开，面板显示 Son 并闪烁，等待开启使能，若使能已经打开跳
过此步；
5
、
开伺服使能，面板显示 tune 并闪烁，进入整定状态；
6
、
上位装置开始发送脉冲指令运行，若整定成功，显示 done 并闪烁；
7
、
短按 STA/ESC 键退出外部指令自整定。
在整定过程中，任何时候短按 STA/ESC 都将退出整定操作，并使用退出时刻的增益
参数。
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自整定过程面板错误报警
错误代码
含义
可能原因
Err-1
搜索最优增益失败
惯量比过大；机构刚性过弱
Err-2
①自整定过程中发生超程/报警
②外部指令整定/振动抑制模式：整定过程
中伺服关使能
请确定行程无超程和报警再自整定
请确定整定过程未关闭使能
Err-3
当前非位置控制模式
请在位置模式下自整定
Err-4
未关闭自适应功能
请修改 P2-01.0 为 0 后再进行自整定
Err-7
整定过程中驱动器发生报警
驱动器发生报警
Err-8
定位完成信号不稳定
指令间隔时间过短
二、XinJeServo 自整定步骤
1
、
XinJeServo 主菜单画面点击【自整定】；
2
、
选择【点动配置】或【手动设定】配置惯量推定行程；
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3
、
整定配置界面设置；
4
、
点击【确认】，开始推定惯量；
5
、
整定参数配置；