DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第144页

DS5P 系列 伺服驱动 器用户手册 6 P ROFINET 总线通讯 134 关、反向超程 开关的 DI 端子点上 。（此功能暂 不支持）。 4 ） 如果使用了软 件限位开关 ， 需要将 FB284 功能块的输入 管脚 ConfigEPos.%X2(P OS_STW2 .14 ) 置 1 ，激活 DS5P 的软 件限位功能， 在 DS5P 中设 置正反向软限 位位置。（此功 能暂不支持） 。 5 ） ConfigEpo s 基本定位关…

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DS5P 系列伺服驱动器用户手册 6 PROFINET 总线通讯
133
参数
数据类型
默认值
最小值
最大值
单位
描述
PA-13
U16
0
0
32767
ms
Epos 定位到达时间
PA-14
I16
-300
-9999
9999
1000[LU/min]
JOG1 点动速度低位
PA-15
I16
0
-200
200
1000[LU/min]
JOG1 点动速度高位*10000
PA-16
I16
300
-9999
9999
1000[LU/min]
JOG2 点动速度低位
PA-17
I16
0
-200
200
1000[LU/min]
JOG2 点动速度高位*10000
PA-18
U16
16384
0
32767
0x4000-100%
点动加减速度倍率
PA-19
I16
0
0
35
-
原点复归类型
PA-20
U16
5000
0
9999
1000[LU/min]
原点复归高速速度低位
PA-21
U16
0
0
400
1000[LU/min]
原点复归高速速度高位
*10000
PA-22
U16
300
0
9999
1000[LU/min]
原点复归低速速度低位
PA-23
U16
0
0
400
1000[LU/min]
原点复归低速速度高位
*10000
PA-24
U16
16384
0
32767
0x4000-100%
原点复归加减速度倍率
PA-25
U16
0
0
1
-
原点复归偏移类型
PA-26
I16
0
-9999
9999
1LU
原点复归偏移量低位
PA-27
I16
0
-9999
9999
1LU
原点复归偏移量高位
*10000
PA-28
U16
32767
0
32767
ms
原点复归超时时间
PA-29
U16
1
0
100
-
原点复归寻找 Z 个数
PA-30
U16
100
0
1000
ms
Z 相定位完成时间延时
PA-31
U16
1
1
2
-
回原模式开关信号来源
PA-32
I16
1000
0
9999
LU
JOG1 运行行程低位
PA-33
I16
0
0
200
LU
JOG1 运行行程高位*10000
PA-34
I16
1000
0
9999
LU
JOG2 运行行程低位
PA-35
I16
0
0
200
LU
JOG2 运行行程高位*10000
以上是在 EPOS 功能中用到的 P 组参数。
6.4.2 FB284 功能块引脚设置
1）通过输入管脚 EnableAxis=1，OFF2 与 OFF3 内部已置 1。若轴已准备好并驱动无故障(AxisErr=
“0”)，EnableAxis 置 1 后轴使能，输出管脚 AxisEnabled 信号变为 1，电机使能。
2）输入信号 CancelTransing，IntermediateStop 对于除了点动、回原之外的所有运行模式均有效，
在运行 EPOS 时必须将其设置为“1”，设置说明如下：
① 若设置 CancelTransing=0，轴按最大减速度停止，丢弃工作数据，可以在轴停止后进行运行模
式的切换。
② 若设置 IntermediateStop=0，使用当前应用的减速度值进行斜坡停车，不丢弃工作数据，如果
重新再设置 IntermediateStop=1 后轴会继续运行，可理解为轴的暂停。可以在轴静止后进行运行
模式的切换。
3）如果使用了硬件限位开关：需要将 FB284 功能块的输入管脚 ConfigEPos.%X3（POS_STW2.15）
置 1，激活驱动器的硬件限位功能。正负向的硬件限位开关可连接到驱动器的定义为正向超程开
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 6 PROFINET 总线通讯
134
关、反向超程开关的 DI 端子点上。（此功能暂不支持）。
4）如果使用了软件限位开关，需要将 FB284 功能块的输入管脚 ConfigEPos.%X2(POS_STW2.14)
置 1，激活 DS5P 的软件限位功能，在 DS5P 中设置正反向软限位位置。（此功能暂不支持）。
5）ConfigEpos 基本定位关系表：
ConfigEPOS 位
功能说明
ConfigEpos.%X0
OFF2 停止
ConfigEpos.%X1
OFF3 停止
ConfigEpos.%X2
激活软件限位（暂不支持）
ConfigEpos.%X3
激活硬件限位（暂不支持）
ConfigEpos.%X6
零点开关信号
ConfigEpos.%X7
外部程序块切换（暂不支持）
ConfigEpos.%X8
ModePos=2 时支持设定值的连续改变且立即生效
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 6 PROFINET 总线通讯
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6.5 报文 111 相对、绝对定位功能
6.5.1 定位运动轨迹生成
1）FB284 功能块中，输入引脚 CancelTransing 与 IntermediateStop 对于除了点动、回原以外的所
有运行模式均有效，在运行 EPOS 时必须将其设置为 1。
2）position 单位为 LU，Velocity 单位为 1000LU/min。
3）当前正在运行的命令可以通过 ExecuteMode 上升沿被新命令替换，但仅用于运行模式
ModPOS=1、2。ModPOS = 3 同 ModPOS =2。
4）定位过程中 AxisPosOK 为 false，定位完成后 AxisPosOK 为 True。
5）速度受 FB284 功能块中 Velocity 和 OverV 影响，实际设置速度为 Velocity * OverV% * 1000 /
每圈脉冲指令，转换到单位 rpm。
6）脉冲指令受电子齿轮比影响，参数 P0-11/P0-12、P0-13/P0-14 设置驱动器的电子齿轮比。默认
P0-11=0，P0-12=1，默认设置的每圈脉冲指令为 10000。
7）定位加速度受 PA-02/PA-03 组合影响，减速度受 PA-04/PA-05 影响。
Acc（加速度）= (PA-02 + (PA-03 * 10000))*1000 * OverAcc%/每圈脉冲指令，单位：（r/s
2
），
OverAcc 为百分比。
Dec（减速度）= (PA-04 + (PA-05 * 10000))*1000 * OverDec%/每圈脉冲指令，单位：（r/s
2
），
OverDec 为百分比
8）最大的速度指令设置受 PA-00/PA-01 组合影响，限制设置的速度指令。
定位模式下伺服参数配置：
参数
数据类型
默认值
最小值
最大值
单位
描述
P0-00
U16
1
0
1
-
总线类型 1：PN 总线
P0-01
U16
3
3
5
-
控制模式
1：内部转矩模式
3：内部速度模式
5：内部位置模式
P0-02
U16
3
0
255
-
主控制报文号（可根据
添加的报文自动更改控
制模式）
P0-03
U16
3
0
3
-
使能方式 3：PN 总线使
能
P0-05
U16
0
0
1
-
驱动极性
0：正向
1：反向
P0-11
U16
0
0
9999
1LU
每圈脉冲指令数低位
P0-12
U16
1
0
9999
1LU
每圈脉冲指令数高位
*10000
P0-13
U16
1
0
65535
-
电子齿轮比分子
P0-14
U16
1
0
65535
电子齿轮比分母
PA-00
U16
0
0
9999
1000[LU/min]
Epos 最大速度低位
PA-01
U16
4
0
9999
1000[LU/min]
Epos 最大速度高位
*10000
PA-02
U16
3000
0
9999
1000[LU/s
2
]
Epos 最大加速度低位