DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第169页
DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 7 参数读写功 能 159 7.3 基本 方式参数访问 7.3.1 通用 在这个子集中 ， 定义 了通过“基本 方式”的参数访 问。 为了访问一个 请求语言将被 定义， 请求和 响应通过使用 通讯系统中 “异步通讯交互 ”机制 来进行异步周 期传输。 7.3.2 通用特征 对于每个参数索引和子 索引是 1 6 位宽 度的。 完整数组或它们中的部 分或整个参数 描述的传输。 在一个传输中不同…
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 7 参数读写功能
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7.2 参数规格
全局参数和本地参数
一个驱动对象由自身的驱动设备和一个或多个驱动对象组成。驱动轴被关联到轴类型驱动对象
上。
对于多轴或模块化驱动单元，每个驱动对象都有单独的参数号空间。
协议中定义两类不同范围值的变量。
7.2.1 全局参数变量
全局变量关联到整个设备（例如通讯接口相关参数）。如果寻址驱动单元中不同的驱动对象，一
个全局变量总是规定相同的值。
7.2.2 驱动对象/轴规定参数
这些参数被关联到驱动对象中。驱动对象/轴规定对象在每个驱动对象中有不同参数值。
参数被分成全局参数和驱动/轴规定参数。
下图显示了全局参数和驱动/轴规定参数：
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7.3 基本方式参数访问
7.3.1 通用
在这个子集中，定义了通过“基本方式”的参数访问。为了访问一个请求语言将被定义，请求和
响应通过使用通讯系统中“异步通讯交互”机制来进行异步周期传输。
7.3.2 通用特征
对于每个参数索引和子索引是 16 位宽度的。
完整数组或它们中的部分或整个参数描述的传输。
在一个传输中不同参数的访问。设备必须在一个参数访问请求中放置参数访问的最大个数。
在一个时间下只能有一个参数请求进行处理。
一个参数请求/参数响应应该填充在一个数据块中，（默认 240 字节），请求/响应不能被分
割成几个数据块。数据块的最大长度可以不等于 240 字节，根据设备特征或总线系统。在
PROFIBUS 下限制到 240 字节，在 ProfiNet 下最大限制 2^32 – 65 个字节。如果大小不是 240
字节默认大小字节的话，设备应该在 PN948 中放置请求/响应的最大长度。
没有自发的消息被传输。
最佳的多参数同时访问，多参数访问被定义。
没有周期参数访问请求。
在设备启动后，协议规定的参数至少可以在每个状态可多。
7.3.3 驱动对象访问方式
基本方式参数访问被定义为两种不同访问方式：
基本方式参数访问-本地；
基本方式参数访问-全局。
7.3.4 参数请求/参数响应
参数请求有 3 个部分组成，请求头、请求地址、请求值。
基本方式请求：
Block definition
Byte n
Byte n+1
n
Request header
Request reference
Request ID
0
Axis-No./DO-ID
No. of parameters =
i
2
1
st
Parameter
address
Attribute
No. of elements
4
Parameter number(PNU)
Subindex
i
th
Parameter
…
4+6
×
(i-1)
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address
1
st
Parameter
value(s)
(only for request
”Change
parameter”)
Format
No. of values
4+6×i
Values
…
i
th
Parameter values
…
4+6×i+…+(Format_n×Qty_n)
请求头：
Request reference
宿主的请求/响应对的唯一标识。宿主可以为每次请求改变标识号。
Request ID
两种 ID：请求 ID，值改变 ID。
值改变请可以改变值保存到易失或非易失 RAM 中。
Axis-No./DO-ID
在基本模式访问-本地下，不相关。在基本模式访问-全局下，Axis-No./DO-ID 用于多轴下的轴号
设置。
No. of parameters
请求的参数号
请求地址：
Attribute 属性：
（1）值，（2）参数描述，（3）文本描述。
Number of elements
元素个数
Parameter number (PNU)
参数号，值范围（1-65535）
Subindex
子索引，值范围（0-65534）
请求值：
Format
数据格式，类型。
Number of values
请求值个数。
values
参数值。