DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第97页
DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服 系统的与运行 87 向、 也可以是负方 向） ， 电机 再以 P9-13 （回原点低 速速度） 设定的速 度走一段定量 脉冲 （ P9-19 、 P9-20 ），之后 电机停机。 （三）回原点 模式 2——正向回零 ，减速点 、原点为电机 Z 信号（P9-11. 2=2） 该模式下不找 电机 Z 相个 数。使用该模 式，需要接 POT 、 NOT 。 1 ）电机开始运动时 Z 信号无效或者 …
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的与运行
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Z 相信号立即停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方
向、也可以是负方向），电机再以 P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、
P9-20），之后电机停机。
3）电机开始运动时原点开关（减速点）信号无效（P5-64 分配的信号端子，0-无效，1-有效），
过程中触发反向超程开关有效（NOT）（P5-23）
伺服电机首先以-P9-12（回原点高速速度）设定值高速反向搜索减速点（原点）信号，遇到反向
超程开关（NOT）后，驱动器根据 P9-14（回原点加减速时间）设置的值减速反向（即正向），
立刻以 P9-12（回原点高速速度）正向高速搜索减速点（原点）信号下降沿，遇到减速点（原点）
信号下降沿后，按照 P9-14（回原点加减速时间）设定值减速反向（即负向），伺服电机以-P9-13
（回原点低速速度）反向低速搜索减速点（原点）信号上升沿，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
反向加速或反向匀速运行过程中，遇到原点信号上升沿立即停机。
② Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
反向加速或反向匀速运行过程中，遇到减速点（原点）信号上升沿后立即停机，在电机完全停止
后再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以 P9-13
（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
③ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
反向加速或反向匀速运行过程中，遇到原点信号上升沿后继续运行，之后找到第一个 Z 相信号立
即停机。
④ Z 相个数 P9-11.0=1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
反向加速或反向匀速运行过程中，遇到减速点（原点）信号上升沿后继续运行，之后找到第一个
Z 相信号立即停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方
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向、也可以是负方向），电机再以 P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、
P9-20），之后电机停机。
（三）回原点模式 2——正向回零，减速点、原点为电机 Z 信号（P9-11.2=2）
该模式下不找电机 Z 相个数。使用该模式，需要接 POT、NOT。
1）电机开始运动时 Z 信号无效或者有效（P5-64 分配的信号端子，0-无效，1-有效），全过程未
触发正向超程开关（POT）
伺服电机首先以 P9-12（回原点高速速度）设定值高速正向搜索 Z 信号，遇到 Z 信号的上升沿后，
按照 P9-14（回原点加减速时间）设定值减速反向，加速至-P9-13（回原点低速速度）反向低速
搜索 Z 信号，接下来回原点动作分两种情况：
① 机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
反向加速或反向匀速运行过程中，遇到电机 Z 信号另一侧上升沿立即停。
② 机械偏移量（P9-19、P9-20）不等于 0：
反向加速或反向匀速运行过程中，遇到电机 Z 信号另一侧上升沿立即停机，在电机完全停止后再
根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以 P9-13
（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
2）电机开始运动时 Z 信号无效或者有效（P5-64 分配的信号端子，0-无效，1-有效），过程中触
发正向超程开关（POT）（P5-22）
伺服电机首先以 P9-12（回原点高速速度）设定值高速正向搜索 Z 信号，遇到正向超程开关后，
驱动器根据 P9-14（回原点加减速时间）设定减速反向以-P9-12（回原点高速速度）反向高速搜
索 Z 信号，直至遇到 Z 信号上升沿，按照 P9-14（回原点加减速时间）设定值逐渐减速反向（即
恢复正向），伺服电机以 P9-13（回原点低速速度）正向低速搜索 Z 信号另一侧上升沿，接下来
回原点动作分两种情况：
① 机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到 Z 信号另一侧上升沿立即停机。
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② 机械偏移量（P9-19、P9-20）不等于 0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到电机 Z 信号另一侧上升沿立即停机，在电机完全停止后再
根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以 P9-13
（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲，之后电机停机。
（四）回原点模式 3——反向回零，减速点、原点为电机 Z 信号（P9-11.2=3）
该模式下不找电机 Z 相个数。使用该模式，需要接 POT、NOT。
1）电机开始运动时 Z 信号无效或者有效（P5-64 分配的信号端子，0-无效，1-有效），全过程未
触发反向超程开关（NOT）
伺服电机首先以-P9-12（回原点高速速度）设定值高速反向搜索 Z 信号，遇到 Z 信号的上升沿后，
按照 P9-14（回原点加减速时间）设定值减速反向，加速至 P9-13（回原点低速速度）正向低速搜
索 Z 信号，接下来回原点动作分两种情况：
① 机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到电机 Z 信号另一侧上升沿立即停机。
② 机械偏移量（P9-19、P9-20）不等于 0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到电机 Z 信号另一侧上升沿立即停机，在电机完全停止后再
根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以 P9-13
（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
2）电机开始运动时 Z 信号无效或者有效（P5-64 分配的信号端子，0-无效，1-有效），过程中触
发反向超程开关（NOT）
伺服电机首先以-P9-12（回原点高速速度）设定值高速反向搜索 Z 信号，遇到反向超程开关后，
驱动器根据 P9-14 设定减速反向后以 P9-12（回原点高速速度）正向高速搜索 Z 信号，直至遇到
Z 信号上升沿，按照 P9-14（回原点加减速时间）设定值逐渐减速反向（即恢复反向），伺服电