DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第306页
DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 附录 296 MC_T orqueAdditive 功 能块 ，转 矩 给定 ， 根 据设 置 的基 准 扭矩 换 算比 例关 系。 V alue= 的给定 值 即 为实际转矩 ，单位： N`m ，正负 值分别表示正 转、反转。以 40 0W 额定转矩为 1.27N`m 的电机为 例， 在工艺对象中 设置基准扭矩 为 3.81N `m ， 则设置 V alue=0.06 对应的转 矩应该为 0.06/…
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8、调试
选择程序块，打开 MC-PostServo，启用监视。把 M2.4 置 1；
选择程序块，打开 Main，启用监视。（需确定 PLC 为 RUN）
MC_Power 功能块，Enable=1 使能，使能驱动器；
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MC_TorqueAdditive 功能块，转矩给定，根据设置的基准扭矩换算比例关系。Value=的给定值即
为实际转矩，单位：N`m，正负值分别表示正转、反转。以 400W 额定转矩为 1.27N`m 的电机为
例，在工艺对象中设置基准扭矩为 3.81N`m，则设置 Value=0.06 对应的转矩应该为 0.06/1.27=4.7%；
MC_TorqueRange 功能块，转矩上下限制，根据设置的基准扭矩换算比例关系；
若不使用工艺对象，采用直接赋值给报文的形式进行转矩控制，如步骤 7 图中，在第一个轴的设
备视图中可以看到报文 750 的地址区，其中 QW44 为附加转矩设定地址区、QW46 为附加转矩上
限设定地址区、QW48 为附加转矩下限设定地址区，IW20 为实时转矩读取。
以 400W 额定转矩为 1.27N`m 的电机为例，3 倍的额定转矩为 3.81N`m，且西门子规定 16#4000h
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线性对应 300%的额定转矩，所以 1%额定对应给定转矩为 54.6。假设设定转矩上限为 0.635N`m
（+50%额定），转矩下限为-0.762N`m（-60%额定），则直接赋值给报文 QW46=2731，QW48=-3277。
转矩限制是报文限制和内部转矩限制同时有效，哪个转矩限制小就用哪个。