DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第223页
DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 10 伺服增益的 调整 213 模型环功能开关 参数 含义 出厂设定 修改 生效 P2-47 n. □□□ 0 模型环关闭 n. □□□ 1 随时 即时 n. □□□ 1 模型环开启 以 DS5 系列伺服 自整定模式， 使用 750w 伺服 5 倍负载惯量为 例： 模型环功能关 闭（柔和模式 ） 低刚性、低响 应 高刚性、中响 应 负载惯量比 P0-07 ： 500% 速度环增益 P1-00 ： …
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
212
10.8 增益调整应用功能
10.8.1 模型环控制
自整定模式下，除速度环、位置环增益外，还有模型环增益，该参数对伺服响应性影响很大。当
模型环不开启时，由位置环增益决定伺服响应性，当模型环开启时，由模型环增益决定伺服响应
性。模型环在驱动器控制回路中相当于前馈功能，其具体作用参考 10.5 手动调整。
当自整定模式选择柔和时，模型环功能会自动关闭；当自整定模式选择快速定位或快速定位（控
制超调）时，模型环功能会自动开启。
自整定模式
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-02
n.□□□1
柔和
n.□□□3
随时
即时
n.□□□2
快速定位
n.□□□3
快速定位（控制超调）
自整定模式的选择：
① 柔和（P2-02.0=1）：
该方式不开启模型环增益，运行柔和，适合机械刚性不足且响应性要求不高的场合。
② 快速定位（P2-02.0=2）：
该方式整定参数响应性最快，但对超调无特别抑制。
③ 快速定位（控制超调）（P2-02.0=3）：
该方式整定参数响应较快，会对超调有抑制效果。
负载类型
说明
同步带
进行适合于同步带机构等刚性较低机构的调整。
丝杆
进行适合于滚珠丝杠机构等刚性较高机构的调整。无相应机构时请选择此类
型。
刚性连接
进行适合于刚体系统等刚性较高机构的调整。
自整定模式
说明
柔和
进行柔和的增益调整。除增益调整之外，还自动调整陷波滤波器
快速定位
进行定位用途专用调整。除增益调整之外，还自动调整模型环增益、陷波滤
波器
快速定位
（控制超调）
在定位用途中进行注重不超调的调整。除增益调整之外，还自动调整模型环
增益、陷波滤波器
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-02
n.□□□1
柔和
n.□□□3
随时
即时
n.□□□2
快速定位
n.□□□3
快速定位（控制超调）
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
213
模型环功能开关
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-47
n.□□□0
模型环关闭
n.□□□1
随时
即时
n.□□□1
模型环开启
以 DS5 系列伺服自整定模式，使用 750w 伺服 5 倍负载惯量为例：
模型环功能关闭（柔和模式）
低刚性、低响应
高刚性、中响应
负载惯量比 P0-07：500%
速度环增益 P1-00：200
速度环增益 P1-00：800
速度环积分 P1-01：3300
速度环积分 P1-01：825
位置环增益 P1-02：200
位置环增益 P1-02：700
现象：运行抖动，响应慢
现象：运行平稳、响应较快
模型环功能开启（快速定位或快速定位（控制超调））
低刚性、低响应
高刚性、低响应
高刚性、高响应
负载惯量比 P0-07：500%
速度环增益 P1-00：200
速度环增益 P1-00：800
速度环增益 P1-00：800
速度环积分 P1-01：3300
速度环积分 P1-01：825
速度环积分 P1-01：825
位置环增益 P1-02：200
位置环增益 P1-02：700
位置环增益 P1-02：700
模型环增益 P2-49：300
模型环增益 P2-49：300
模型环增益 P2-49：4000
现象：运行抖动，响应慢
现象：运行平稳、响应慢
现象：运行平稳、响应快
上述曲线图仅表示参数效果示意，并不表示真实运行的曲线。
10.8.2 转矩扰动观测
扰动观测器通过检测并估算系统所受到的外部扰动转矩，在转矩指令上加以补偿，可降低外部扰
动对伺服的影响，提升抗扰动能力。
在自整定模式中选择柔和模式，则会自动关闭扰动观测器，同时扰动观测器增益不会改变；若选
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
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择快速定位或快速定位（控制超调），则会自动打开扰动观测器开关，并修改扰动观测器增益为
85。该功能相关参数无需用户手动设置。
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-00
n.□□□0
扰动观测器关闭
n.□□□1
伺服 bb
即时
n.□□□1
扰动观测器开启
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-41
扰动观测器增益
85
%
0～100
随时
即时
10.8.3 增益调整参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-00
第一速度环增益
20P1：400
Others
：
200
0.1Hz
10~20000
伺服 bb
即时
P1-01
第一速度环积分时间常数
20P1：1650
Others：3300
0.01ms
15~51200
伺服 bb
即时
P1-02
第一位置环增益
20P1：400
Others：200
0.1/s
10~20000
伺服 bb
即时
P1-05
第二速度环增益
20P1：400
Others
：
200
0.1Hz
10~20000
伺服 bb
即时
P1-06
第二速度环积分常数
20P1：1650
Others：3300
0.01ms
15~51200
伺服 bb
即时
P1-07
第二位置环增益
20P1
：
400
Others：200
0.1/s
10~20000
伺服 bb
即时
10.8.4 增益切换
支持增益切换功能。
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P1-14
n.□□□X
n.
□□□
X
：增益切换功能开关
0
：
SI
端子切换增益有效（增益切换条件参
数不生效）
1：按照增益切换条件进行增益切换
2
：预留
0
伺服 bb
即时
n.
□□
X
□
n.□□X□：增益切换条件选择
0：第 1 增益固定
1
：使用外部
SI
端子切换
2
：转矩指令大
3：速度指令大
4：速度指令变化大
5
：固定为第
1
增益
6
：位置偏差大