DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第159页

DS5P 系列 伺服驱动 器用户手册 6 P ROFINET 总线通讯 149 6.11 报文 111 功能 模式之间切换  当 工作模式 处于定位 模式 （模式 1 、 2 、 3 ）下，驱 动器处 于使能 状态并 且电机 处于运行 状态 下无法切换到 回原、 点动模式 下， 只有 电机处于静止 状态才可以切 换至回原 或点动模式。 电 机停止可以 通过定位到 达或取 消任务（ Can celTraversing ）或暂停任 务（ …

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DS5P 系列伺服驱动器用户手册 6 PROFINET 总线通讯
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PLC 侧 SinaPoa 功能块设置参数：
1）设置 ModePos 为 7 或 8；
2）设置 EnableAxis 为 True，使能驱动器；
3）单独设置 JOG1 为 TRUE 或 JOG2 为 TRUE，JOG1 和 JOG2 不能同时为 TRUE，同时为 TRUE
即停止点动运动；
4）JOG1 一般设置反向运动，JOG2 一般设置正向运动。
6.10 报文 111 按指定距离点动
111 报文中的按指定增量距离点动功能是伺服内部自动规划的（ModPos=8），PLC 只提供点动的
信号 JOG1、JOG2，驱动器配置好点动的参数就可以了（3793 及以后版本支持）。
按指定速度点动涉及的参数：
参数
数据类型
默认值
最小值
最大值
单位
描述
PA-14
I16
-300
-9999
9999
1000[LU/min]
JOG1 点动速度低位
PA-15
I16
0
-200
200
1000[LU/min]
JOG1 点动速度高位*10000
PA-16
I16
300
-9999
9999
1000[LU/min]
JOG2 点动速度低位
PA-17
I16
0
-200
200
1000[LU/min]
JOG2 点动速度高位*10000
PA-32
I16
1000
0
9999
LU
JOG1 运行行程低位
PA-33
I16
0
0
200
LU
JOG1 运行行程高位*10000
PA-34
I16
1000
0
9999
LU
JOG2 运行行程低位
PA-35
I16
0
0
200
LU
JOG2 运行行程高位*10000
要求：
1）ModePos 设置为 8；
2）EnableAxis 设置为 True，驱动器使能；
3）Jog1 及 Jog2 用于控制轴按指定的距离点动运行，点动速度和运动方向由驱动中设置点动速度
的大小和正负来决定；
4）速度的 OverV 参数对于点动速度设定值进行百分比缩放；
5）点动距离增量值默认设置为 Jog1 traversing distance/Jog2 traversing distance =1000LU，与
Positive 及 Negative 参数无关。
运行条件 CancelTraversing 及 IntermediateStop 与点动运行模式无关，默认设置为 1。
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6.11 报文 111 功能模式之间切换
当工作模式处于定位模式（模式 1、2、3）下，驱动器处于使能状态并且电机处于运行状态
下无法切换到回原、点动模式下，只有电机处于静止状态才可以切换至回原或点动模式。电
机停止可以通过定位到达或取消任务（CancelTraversing）或暂停任务（Intermediatestop）来
停止电机；
当工作模式处于回原运动模式（模式 4）下，ModePos 设置为其他模式时，回原运动立即停
止，电机处于静止状态；
当工作模式处于回原位置设置模式（模式 5）下，电机处于静止状态，设置 ExecuteMode 信
号为 True 时，立即设置回原位置。ModePos 设置为其他模式，模式立即切换；
当工作模式处于模式 6（功能不支持）时，电机处于静止状态，当 ModePos 切换至其他模式
时，立即切换；
当工作模式处于点动模式（模式 7、8）下，ModePos 设置为其他模式时，点动运动立即停止，
电机处于静止状态；
当工作模式不是处于回原模式 4、5 工作状态下，如果电机处于静止状态时，可以直接使用
FlyRef 信号置 TRUE 来进行回原操作，如果电机处于运动状态不可以进行回原操作；
当工作模式处于 1~8 之间的模式工作时，当 ModePos 设置为 0，或大于 8 的模式时，电机停
止运行；
切换到设定值连续改变模式后，第一次运动需要开关触发一次 ExecuteMode，后面可以直接
修改 MDI 目标位置与 MDI 速度，实现设定值连续改变。
以上是所有模式之间切换的注意点。
6.12 PROFINET 状态字、控制字详解
6.12.1 报文 111 接收/发送区地址
通常我们采用 FB284 功能块间接操作报文 111，这次我们直接操作报文 111 的地址，实现伺服的
运动控制。组态报文 111 后，系统自动分配了 24 个字节的接收与发送区，如下图所示：
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接着对接收与发送地址区进行详细分解，如下表所示：
过程数据通道
地址
信号
描述
PLC→驱动器
PZD1
QW0
STW1
控制字 1
PZD2
QW2
POS_STW1
基本定位器的控制字 1
PZD3
QW4
POS_STW2
基本定位器的控制字 2
PZD4
QW6
STW2
控制字 2
PZD5
QW8
Override
速度倍率
PZD6~7
QD10
MDI_TARPOS
MDI 位置
PZD8~9
QD14
MDI_Velocity
MDI 速度给定值
PZD10
QW18
MDI_ACC
MDI 加速度
PZD11
QW20
MDI_DEC
MDI 减速度
PZD12
QW22
User_Connection
用户自定义发送区
驱动器→PLC
PZD1
IW0
ZSW1
状态字 1
PZD2
IW2
POS_ZSW1
基本定位器的状态字 1
PZD3
IW4
POS_ZSW2
基本定位器的状态字 2
PZD4
IW6
ZSW2
状态字 2
PZD5
IW8
MELLDW
信息状态字
PZD6~7
ID10
XIST_A
位置实际值
PZD8~9
ID14
NIST_B
转速实际值
PZD10
IW18
Fault_Code
故障代码
PZD11
IW20
Warn_Code
警告代码
PZD12
IW22
User_Connection
用户自定义接收区
EPOS 的几种运行模式就是通过对报文 111 的 IO 读写实现的，对应关系表如下：
FB284 管脚
报文 111
地址区
功能描述
PLC→驱动器
EnableAxis
STW1_bit0
Q1.0
1：驱动器主回路接通
ConfigEpos.%X0
STW1_bit1
Q1.1
1：OFF2(自由停车)无效
ConfigEpos.%X1
STW1_bit2
Q1.2
1：OFF3(快速停车)无效
-
STW1_bit3
Q1.3
1：伺服使能
0：使能禁止，自由停车
CancelTransing
STW1_bit4
Q1.4
0：拒绝执行任务
1：不拒绝执行任务
IntermediateStop
STW1_bit5
Q1.5
0：暂停运行任务
1：不暂停运行任务
ExecuteMode
STW1_bit6
Q1.6
激活程序任务
AckError
STW1_bit7
Q1.7
故障确认
JOG1
STW1_bit8
Q0.0
反向点动
JOG2
STW1_bi9
Q0.1
正向点动
-
STW1_bit10
Q0.2
通过 PLC 控制驱动器
-
STW1_bit11
Q0.3
启动回参考点命令
-
Pos_STW1_bit8
Q2.0
MDI 定位模式
1：绝对定位