DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第226页
DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 10 伺服增益的 调整 216 增益切换条件 设定 相关参数 2 转矩 指令 在上一次第 1 增益 时， 转矩指令的绝 对值超 过 （等级 + 滞环 ） [%] 时， 切换到第 2 增益； 在上一次第 2 增益 时， 转矩指令的绝 对值不 到（等级 - 滞环） [%] 的 状态再等待 P1-15 都保 持在这种状态 时，返回 第一增益。 有效 有效 （ % ） 有效 （ % ） 3 速度 指令 在上一…
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
215
参数
含义
出厂设定
修改
生效
7：有位置指令
8：定位完成
9
：实际速度大
A：有位置指令+实际速度
P1-15
增益切换等待时间
5
伺服 bb
即时
P1-16
增益切换等级阈值
50
伺服 bb
即时
P1-17
增益切换等级阈值的滞环
30
伺服 bb
即时
P1-18
位置环增益切换时间
2
伺服 bb
即时
说明：
① 增益切换等待时间，仅在第 2 增益切换回第 1 增益的过程中生效。
② “增益切换等级阈值滞环”的定义如下图所示：
③ “位置增益切换时间”说明：
④ 增益切换条件说明
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-1
7
阈值
滞环
0
第一增
益固定
-
-
无效
无效
无效
1
端子
切换
使用 G-SEL 信号进行
增益切换：
G-SEL 信号无效，第 1
组增益
G-SEL 信号有效，第 2
组增益
有效
无效
无效
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
216
增益切换条件设定
相关参数
2
转矩
指令
在上一次第 1 增益时，
转矩指令的绝对值超
过（等级+滞环）[%]时，
切换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
转矩指令的绝对值不
到（等级-滞环）[%]的
状态再等待 P1-15 都保
持在这种状态时，返回
第一增益。
有效
有效
（%）
有效
（%）
3
速度
指令
在上一次第 1 增益时，
速度指令的绝对值超
过（等级+滞环）[rpm]
时，切换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
速度指令的绝对值不
到（等级-滞环）[rpm]
的状态再等待 P1-15 都
保持在这种状态时，返
回第一增益。
有效
有效
有效
4
速度指
令变化
率
在上一次第 1 增益时，
速度指令变化率的绝
对值超过（等级+滞环）
[10rpm/s]时，切换到第
2 增益；
在上一次第 2 增益时，
速度指令变化率的绝
对值不到（等级-滞环）
[10rpm/s]的状态再等待
P1-15 都保持在这种状
态时，返回第一增益。
有效
有效
（10r
pm/s）
有效
（10r
pm/s）
5
速度指
令高低
速阈值
【暂时
先不支
持】
在上一次第 1 增益时，
速度指令的绝对值超
过（等级-滞环）[rpm]
时，切换到第 2 增益，
增益逐渐变化，在速度
指令的绝对值达到（等
级+滞环）[rpm]，增益
完全变为第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
速度指令的绝对值低
于（等级+滞环）[rpm]
开始返回第一增益，增
益逐渐变化，在速度指
令的绝对值达到（等级
-滞环）[rpm]时，增益
无效
有效
（rpm
）
有效
（rp
m）
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
217
增益切换条件设定
相关参数
完全返回第 1 增益。
6
位置
偏差
仅在位置模式有效（其
他模式固定为第 1 增
益）
在上一次第 1 增益时，
位置偏差的绝对值超
过（等级+滞环）[编码
器单位]时，切换到第 2
增益；
在上一次第 2 增益时，
位置偏差的绝对值不
到（等级-滞环）[编码
器单位]时的状态再等
待 P1-15 都保持在这种
状态时，返回第一增
益。
有效
有效
（编
码器
单位）
有效
（编
码器
单
位）
7
位置
指令
仅在位置模式有效（其
他模式固定为第 1 增
益）
在上次第 1 增益时，如
果位置指令不为 0，切
换到第二增益；
在上次第 2 增益时，如
果位置指令为 0 的状态
在等待时间 P1-15 都保
持这种状态时返回第 1
增益
有效
无效
无效
8
定位
完成
仅在位置模式有效（其
他模式固定为第 1 增
益）
在上次第 1 增益时，如
果定位未完成，切换到
第二增益；
在上次第 2 增益时，如
果定位完成的状态在
等待时间 P1-15 都保持
这种状态时返回第 1 增
益
【备注】需要根据
P5-01 设置定位完成检
测的模式
有效
无效
无效