DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第196页

DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 10 伺服增益的 调整 186 10.3 快速 调整 10.3.1 概述 快速调整需要 先设置负载转 动惯量 ， 再关 闭自适应功能 才能使用。 若惯量不 匹配会导 致振荡报警 。 伺服固 件 版本 3 640 及之后 的 版本支 持该 功能 ，版 本通 过 U2-07 查看。 快 速调整 的增 益参 数属 于 自整定模式。 10.3.2 快速调整步骤 1 、 通过驱动器面 板或 XinJeServ …

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DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
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4
、
点击【确认】，开始推定惯量。
此时若直接关闭自整定界面，则驱动器仅配置惯量比参数；
XinJeServo 推定惯量的详细使用步骤参考 XinJeServo 的帮助文档。
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
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10.3 快速调整
10.3.1 概述
快速调整需要先设置负载转动惯量，再关闭自适应功能才能使用。若惯量不匹配会导致振荡报警。
伺服固件版本 3640 及之后的版本支持该功能，版本通过 U2-07 查看。快速调整的增益参数属于
自整定模式。
10.3.2 快速调整步骤
1
、
通过驱动器面板或 XinJeServo 上位机软件推定负载惯量，参考 10.2. 转动惯量推定；
2
、
关闭自适应模式，P2-01.0 改为 0；
3
、
设置需要的刚性等级 P0-04。
P2-01.0 是 P2-01 参数最右面的一位，如下所示：
10.3.3 刚性等级对应增益参数
3700 及之后固件刚性等级
P0-04
刚性等
级
P1-00
速度环增
益
P1-01
速度环积
分
P1-02
位置环增
益
P2-35
转矩指令
滤波
P2-49（3700 至
3720）
模型环增益
P2-49（3730
及之后）
模型环增益
1
20
31831
20
100
50
50
2
50
12732
50
100
80
80
3
70
9094
70
100
90
90
4
80
7957
80
100
100
100
5
100
6366
100
100
100
120
6
120
5305
120
100
150
150
7
140
4547
140
100
150
200
8
160
3978
160
100
200
250
9
180
3536
180
100
250
310
10
200
3183
200
100
300
350
11
220
2893
220
100
300
380
12
240
2652
240
100
350
410
13
260
2448
260
100
350
440
14
280
2273
280
100
350
470
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
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P0-04
刚性等
级
P1-00
速度环增
益
P1-01
速度环积
分
P1-02
位置环增
益
P2-35
转矩指令
滤波
P2-49（3700 至
3720）
模型环增益
P2-49（3730
及之后）
模型环增益
15
300
2122
300
100
400
500
16
320
1989
320
100
400
540
17
340
1872
340
100
400
580
18
360
1768
360
100
450
620
19
380
1675
380
100
450
660
20
400
1591
400
100
500
700
21
450
1414
400
90
600
800
22
500
1273
450
80
700
950
23
550
1157
450
70
800
1100
24
600
1061
500
60
900
1300
25
650
979
550
50
1000
1500
26
700
909
600
40
1100
1800
27
750
848
650
30
1200
2100
28
800
795
700
20
1300
2400
29
850
748
750
10
1400
2700
30
900
707
800
10
1500
3000
31
950
670
900
10
1500
3100
32
1000
636
900
10
1600
3200
33
1050
606
950
10
1800
3300
34
1100
578
1000
10
2000
3400
35
1150
553
1050
10
2200
3500
36
1200
530
1100
10
2400
3600
37
1250
509
1100
10
2500
3700
38
1300
489
1100
10
2600
3800
39
1350
471
1200
10
2700
3900
40
1400
454
1200
10
2800
4000
41
1450
439
1250
10
2900
4100
42
1500
424
1300
10
3000
4200
43
1550
410
1350
10
3200
4300
44
1600
397
1400
10
3500
4400
45
1650
385
1450
10
3800
4500
46
1700
374
1500
10
4000
4600
47
1750
363
1750
10
4500
4800
48
1800
353
1800
10
5000
5000
49
1850
344
1850
10
5000
5000
50
1900
335
1900
10
5000
5000
51
1950
326
1950
10
5000
5000
52
2000
318
2000
10
5000
5000
53
2050
310
2050
10
6000
6000
54
2100
303
2100
10
6000
6000
55
2150
296
2150
10
6000
6000
56
2200
289
2200
10
6000
6000
57
2250
282
2250
10
6000
6000