DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第229页
DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 10 伺服增益的 调整 219 10.9 增益 调整相关 10.9.1 出现负载晃动时 以下原因会导 致负载晃动： 1、负载惯 量过大情况下 指令不够平滑 对策：① 使用位置指令平滑 滤波 P1-25 ； ② 优化上位装置 的指令， 降低指令加速 度； ③ 更换更大惯量 的电机。 2、伺服增 益太小，导致 刚性不足 对策：① 提高增益参数，增 加刚性， 以增强抗扰动 能力。 3、机构刚 性不足，设备 …
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
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增益切换条件设定
相关参数
9
实际
速度
仅在位置模式有效（其
他模式固定为第 1 增
益）：
在上次第 1 增益时，实
际速度的绝对值超过
（等级+滞环）[rpm]，
切换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
际速度的绝对值不到
（等级-滞环）[rpm]的
状态再等待 P1-15 都保
持在这种状态时，返回
第一增益。
有效
有效
（rpm
）
有效
（rp
m）
A
位置指
令+实
际速度
仅在位置模式有效（其
他模式固定为第 1 增
益）：
在上次第 1 增益时，如
果位置指令不为 0，切
换到第 2 增益；
在上次第 2 增益时，位
置指令为 0 的状态在等
待时间 P1-15 内，保持
第 2 增益；
当位置指令为 0，且等
待时间 P1-15 到，若实
际速度的绝对值不到
（等级）[rpm]时，速度
积分时间常数固定在
第 2 速度环积分时间常
数（P1-06），其他返回
到第 1 增益；若实际速
度的绝对值不到（等级
-滞环）[rpm]时，速度
积分也返回到第 1 速度
环积分时间常数
（P1-02）
有效
有效
（rpm
）
有效
（rp
m）
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 10 伺服增益的调整
219
10.9 增益调整相关
10.9.1 出现负载晃动时
以下原因会导致负载晃动：
1、负载惯量过大情况下指令不够平滑
对策：① 使用位置指令平滑滤波 P1-25；
② 优化上位装置的指令，降低指令加速度；
③ 更换更大惯量的电机。
2、伺服增益太小，导致刚性不足
对策：① 提高增益参数，增加刚性，以增强抗扰动能力。
3、机构刚性不足，设备晃动
对策：① 降低增益参数；
② 优化上位装置的指令，降低指令加速度。
10.9.2 出现振动时
以下原因会导致机器振动：
1、因伺服增益不合适引起的振动
对策：降低增益
2、机械共振点
对策：通过机械特性分析或手动设置陷波参数
10.9.3 出现噪音时
自适应模式下：
1、因伺服增益不合适引起
对策：降低自适应控制带宽（P2-19）。
自整定模式下：
1、因伺服增益不合适引起
对策：快速调整模式下：降低刚性等级。
自动调整模式下：降低模型环增益 P2-49
1、因机械共振产生的噪音
对策：参考 10.9.2 出现振动时。
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 11 报警分析
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11. 报警分析
11.1 PROFINET 通讯关联异常报警
报警代码
错误原因
解决方法
E-801
PLC 停止报警
①PLC 处于 STOP 状
态；
② 拓 扑 视 图 连 接 错
误
①检查是否为 PLC 程序导致的报错停止
运行；将 PLC 状态置于 RUN；
②检查拓扑视图中的连接和实际硬件接
线是否完全一致：拓扑图中 S7-1500PLC
的上网口，对应将实际 S7-1500PLC 面板
在上放置时的上网口；拓扑图中 DS5P 的
左网口对应实际 DS5P 驱动器的上网口，
拓扑图中 DS5P 的右网口对应实际 DS5P
驱动器的下网口
E-804
网线断线
①物理层网线松了；
②网线受干扰；
③主站/从站异常断
上电
④CPU 性能偏低，网
络负载量过大
①确认网线本身正常，确认网线是否连接
正确；
②使用带屏蔽层的工业以太网网线，尤其
通信线路较长时；通信网线和强电分开布
线；网线套磁环；
③检测主从站有无异常断上电情况；
④延长主站配置的看门狗时间或模块循
环时间
E-807
等时同步模式下同
步丢失错误报警
等 时 同 步 通 讯 时 心
跳异常或断线
①查看是否使用带屏蔽功能的双绞屏蔽
通讯线；
②查看驱动器是否良好接地；
③确认通讯线是否连接