DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第250页
DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 附录 240 P5-XX 名称 单位 出厂值 设定范围 生 效 时 机 适用 模式 P5-28.0~1 非 Profinet 模式下： 速度模式： /SPD-A ：内部设定速 度选择 新回原模式： /SPD-A ：触 发回原动作 老回原模式： /SPD-A ：正 转方向找原点 - 00 0~ff √ 3|5 P5-28.2 SI 端子滤波时间 ms 0 0~f √ 3|5 P5-29.0~1 非 Pr…
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 附录
239
P5-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生
效
时
机
适用
模式
P5-15
设定与自定义输出 2 触发条件相比较的值
与触发条
件有关
0
-9999~9999
√
所有
P5-16
选择自定义输出 2 方式
-
0
0~3
√
所有
P5-17
设定自定义输出 2 滞环
与触发条
件有关
0
0~65535
√
所有
P5-18
IO 滤波时间倍数
-
1
0~10000
√
所有
P5-19
Z 相输出保持时间
ms
2
1~65535
√
所有
P5-20.0~1
非
Profinet
模式下（
P0-00=0
）：
/S-ON：伺服使能信号
00：将信号设定为始终“无效”
01：从 SI1 端子输入正信号
02：从 SI2 端子输入正信号
03：从 SI3 端子输入正信号
04：从 SI4 端子输入正信号
10：将信号设定为始终“有效”
11
：从
SI1
端子输入反信号
12
：从
SI2
端子输入反信号
13
：从
SI3
端子输入反信号
14
：从
SI4
端子输入反信号
-
00
0~ff
√
所有
P5-20.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-21.0~1
/P-CON
比例动作指令
-
00
0~ff
√
所有
P5-21.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-22.0~1
非 Profinet 模式下：
/P-OT
：禁止正转驱动
Profinet
模式下：
控制模式
6
（回零模式），
POT
禁止信号
-
00
0~ff
√
所有
P5-22.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-23.0~1
非
Profinet
模式下：
/N-OT
：禁止反转驱动
Profinet
模式下：
控制模式
6
（回零模式），
NOT
禁止信号
-
00
0~ff
√
所有
P5-23.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-24.0~1
/ALM-RST
：警报清除
-
00
0~ff
√
所有
P5-24.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-25.0~1
/P-CL：正转侧外部转矩限制
-
00
0~ff
√
所有
P5-25.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-26.0~1
/N-CL：反转侧外部转矩限制
-
00
0~ff
√
所有
P5-26.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-27.0~1
非 Profinet 模式下：
/SPD-D：内部速度方向选择 Profinet 模式下：
控制模式 6（回零模式），Home 原点信号
-
03
0~ff
√
1|3
P5-27.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 附录
240
P5-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生
效
时
机
适用
模式
P5-28.0~1
非
Profinet
模式下：
速度模式：
/SPD-A
：内部设定速度选择
新回原模式：
/SPD-A：触发回原动作
老回原模式：
/SPD-A：正转方向找原点
-
00
0~ff
√
3|5
P5-28.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3|5
P5-29.0~1
非 Profinet 模式下：
速度模式：
/SPD-A：内部设定速度选择
老回原模式：
/SPD-A：反转方向找原点
-
00
0~ff
√
3|5
P5-29.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3|5
P5-30.0~1
/C-SEL：控制方式选择
-
00
0~ff
√
所有
P5-30.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-31.0~1
内部速度模式/外部脉冲速度模式下：
/ZCLAMP：零箝位
内部位置模式下：
/Z-CLAMP: 跳过当前段号
-
00
0~ff
√
零箝
位：
3|7
跳过
当前
段：5
P5-31.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3
P5-32.0~1
/INHIBIT：指令脉冲禁止
-
00
0~ff
√
5
P5-32.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5
P5-33.0~1
/G-SEL：增益切换
-
00
0~ff
√
所有
P5-33.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-34.0~1
/CLR
：脉冲偏移清除
-
00
0~ff
√
5
P5-34.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5
P5-35.0~1
/CHGSTP
：内部位置模式换步信号
-
00
0~ff
√
5
P5-35.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5
P5-36.0~1
/I-SEL
：惯量比切换
-
00
0~ff
√
所有
P5-36.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-37
/COIN_HD：定位完成保持
00：不输出到端子
01
：从
SO1
端子输出正信号
02
：从
SO2
端子输出正信号
03
：从
SO3
端子输出正信号
11
：从
SO1
端子输出反信号
12
：从
SO2
端子输出反信号
13：从 SO3 端子输出反信号
-
0000
0~ffff
√
5
P5-38
/COIN：定位结束
-
0001
0~ffff
√
5
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 附录
241
P5-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生
效
时
机
适用
模式
P5-39
/V-CMP
：同速检测
-
0000
0~ffff
√
3
P5-40
/TGON：旋转检测
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-41
/S-RDY：准备就绪
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-42
/CLT
：转矩限制
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-43
/VLT：速度限制检测
-
0000
0~ffff
√
1
P5-44
/BK
：制动器联锁
-
0000
0~ffff
○
所有
P5-45
/WARN：警告
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-46
/NEAR
：接近
-
0000
0~ffff
√
5
P5-47
/ALM：报警
-
0002
0~ffff
√
所有
P5-48
/Z：编码器 Z 相信号输出
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-50
/MRUN
：内部位置模式运动开始信号
-
0000
0~ffff
√
5
P5-51
/V-RDY：速度到达
-
0000
0~ffff
√
3
P5-52
/USER1
：自定义输出
1
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-53
/USER2：自定义输出 2
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-54
回原点完成信号
-
0000
0~ffff
√
5
P5-57
/PREFA
：内部位置选择信号
A
-
0
※1
√
5
P5-58
/PREFB：内部位置选择信号 B
-
0
※1
√
5
P5-59
/PREFC：内部位置选择信号 C
-
0
※1
√
5
P5-60
/PREFD：内部位置选择信号 D
-
0
※1
√
5
P5-61.0~1
/TRAJ-START：运动开始触发信号
-
00
0~ff
√
5
P5-70
/SRDY：输出条件选择
0：驱动器初始化完成后此端子导通
1：使能后此端子才会导通
-
0
0~1
√
所有
7）信号参数设置 P6 组（部分参数保留）
P6-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用模式
P6-05
自适应模式速度环增益（大惯量）
0.1Hz
200
1~65535
○
1|3|5
P6-07
自适应模式惯量比（大惯量）
%
50
0~10000
○
1|3|5
P6-08
自适应模式速度观测器增益（大惯量）
Hz
40
10~1000
○
1|3|5
P6-12
自适应模式最大惯量比（大惯量）
-
50
1~10000
○
1|3|5
8）通讯参数设置 P7 组
P7-XX
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
P7-10
RS232 站号
-
1
0~100
○
P7-11.0~1
RS232
波特率
00
：
300
01：600
波特率
06
0~16
○