DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第185页
DS5P 系列伺服驱动 器用户手册 9 报文 3/102 置应用示例 175 9.3 报文 10 5+750 应用 示例 在 实 际 应 用 中 ， 不 仅 需 要 对 轴 进 行 位 置 与 速 度 控 制 ， 有 时 还 需 要 对 电 机 进 行 转 矩 控 制 。 使 用 S7-1500(T) PLC 和组成 的控制系统 通过 105+750 报 文实现转矩控 制， 750 附 加报文用来实 现轴的 转矩 限 幅以 及 附 加转…
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 9 报文 3/102 置应用示例
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9.2 报文 3+750 转矩限幅与读取功能
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支持报文 3+750 转矩限幅功能，首先，在设备管理器中导入报文 3+750，如下图所示：
2
、
对转矩上限值 MW70、转矩下限 MW72 地址区赋值。
转矩上限值一定要≥0，转矩下限值一定要≤0。
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 9 报文 3/102 置应用示例
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9.3 报文 105+750 应用示例
在实际应用中，不仅需要对轴进行位置与速度控制，有时还需要对电机进行转矩控制。使用
S7-1500(T) PLC 和组成的控制系统通过 105+750 报文实现转矩控制，750 附加报文用来实现轴的
转矩限幅以及附加转矩的给定。通过“MC_TorqueAdditive”命令为工艺对象的驱动装置指定附
加的转矩、“MC_TorqueRange”命令为工艺对象的驱动装置指定转矩上下限。
通过 105 报文的状态字 1 的 bit14 可以判断驱动器是否进入转矩模式，bit14=1
为转矩模式，bit14=0 为速度模式。
“MC_TorqueAdditive”：通过“Enable=True”激活驱动的附加转矩给定功能，
在参数“Value”中指定附加扭矩设定值，可实时修改附加转矩给定值。通过
“Enable=False”去除驱动的附加转矩给定功能。
“MC_TorqueRange”：通过“Enable=True”激活驱动的转矩上下限功能，在参
数“UpperLimit”中指定转矩的上限，“LowerLimit”中指定转矩的下限，可实
时修改转矩的上下限，通过“Enable=False”去除驱动的转矩上下限功能。
不支持 105 报文的 DSC 功能，所以应用 105 报文组态配置时一定要注意不能启
用 DSC 功能，如下图设置。
9.3.1 报文 105+750 转矩模式配置
1
、
在 TIA Portal 软件中安装 DS5P 的 GSD 文件，然后在“设备视图”中配置 105 以及 750 报文，
105 报文用于轴的运动控制，附加 750 报文用于附加转矩给定以及转矩限幅，如图所示：
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新建工艺对象，可以配置轴为线性模式，如图所示：
3
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在“驱动装置”中选择 105 报文，如图所示：