DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第244页
DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 附录 234 P0-XX 功能描述 单位 出厂值 设定 范围 生效 时机 适用 模式 P0-94*1 + P0-95 *10000 2）参数 P1 组 P1-XX 功能描述 单位 出厂值 设定 范围 生效 时机 适用 范围 P1-00 第一速度环增 益 0.1Hz 根据机型 10~200 00 √ 所有 P1-01 第一速度环积 分时间常数 0.01ms 根据机型 15~512 00 √ 所有 P1-…
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 附录
233
P0-XX
功能描述
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
P0-30
停止超时时间
1ms
20000
0~65535
○
所有
P0-31
斜坡停车减速时间，OFF1 停
车
1ms
200
0~5000
○
所有
P0-32
急停减速时间，OFF3 停车
1ms
10
0~3000
○
所有
P0-33
电机代码设定
-
0~65535
●
所有
P0-53
自动读电机参数报警屏蔽位
0：对报警不屏蔽
1：屏蔽未读到有效电机参数
报警
-
0
0/1
●
所有
P0-55
开环旋转速度
-
0
-6000~6000
○
所有
P0-56
编码器通讯尝试次数
-
10
1~65535
○
所有
P0-68.0~
P0-68.1
xx□□
编码数据更新时序连续出错
报警次数
0x05
0x01~0xFF
●
所有
P0-68.2~
P0-68.3
□□xx
E-241 报警滤波次数
-
0
0~0xFF
●
所有
P0-69
风扇开关（P0-69.0）
0：温度大于 45℃开风扇，小
于 42℃关风扇（滞环 3℃）
1：使能后开风扇，关使能就
关风扇
大电机热电偶断线报警屏蔽
开关（
P0-69.1
）
0
：不屏蔽热电偶断线报警
1：屏蔽热电偶断线报警
-
1
0/1
√
所有
P0-70
脉冲指令偏差限值
0.01
圈
200
0-65535
√
8
P0-74
堵转报警时间
1ms
根据机型
0-65535
√
所有
P0-75
堵转报警速度
1rpm
50
5~9999
√
所有
P0-79
绝对值编码器单多圈位置开
关（
20160304
及之后的固件版
本）
0
：作为绝对值编码器使用
1：作为增量式编码器使用
2：作为绝对值编码器使用，
忽略多圈溢出报警
-
1
0~2
●
所有
P0-80
电机热功率保护方式
0：电流保护
1：平均热功率保护
2：模拟热功率保护
-
2
0~2
●
所有
P0-92～
P0-93
32 位电子齿轮比分子
P0-11～P0-14 为 0 时有效。
P0-92*1 + P0-93 *10000
-
1
1~9999
○
5
0
1~65535
P0-94～
P0-95
32 位电子齿轮比分母
P0-11～P0-14 为 0 时有效。
-
1
1~9999
○
5
0
1~65535
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 附录
234
P0-XX
功能描述
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
P0-94*1 + P0-95 *10000
2）参数 P1 组
P1-XX
功能描述
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
范围
P1-00
第一速度环增益
0.1Hz
根据机型
10~20000
√
所有
P1-01
第一速度环积分时间常数
0.01ms
根据机型
15~51200
√
所有
P1-02
第一位置环增益
0.1/s
根据机型
10~20000
√
所有
P1-05
第二速度环增益
0.1Hz
200
10~20000
√
所有
P1-06
第二速度环积分时间常数
0.01ms
3300
15~51200
√
所有
P1-07
第二位置环增益
0.1/s
200
10~20000
√
所有
P1-10
速度前馈增益
1%
0
0~300
√
5
P1-11
速度前馈滤波时间
0.01ms
50
0~10000
√
5
P1-14.0
增益切换功能开关
（3770 版本及以后支持）
-
0
0~2
√
所有
P1-14.1
增益切换条件选择
（
3770
版本及以后支持）
-
0
0~A
√
所有
P1-15
增益切换等待时间
-
5
0~1000
√
所有
P1-16
增益切换等级阈值
-
50
0~20000
√
所有
P1-17
增益切换等级滞环
-
30
0~20000
√
所有
P1-18
位置环增益切换时间
-
3
0~1000
√
所有
P1-22
速度指令滤波器选择
0
：一阶低通滤波器
1
：滑动平均滤波器
-
0
0~1
○
3
P1-23
速度指令滤波时间参数
0.1ms
0
0~65535
○
3
P1-24
位置指令加减速滤波时间
0.1ms
0
0~65535
△
5
P1-25
位置指令平滑滤波时间参数
0.1ms
0
0~65535
△
5
P1-74
编码器零位偏检测周期
-
1000
0~65535
√
所有
P1-75.0~1
编码器零位偏检测阈值
-
0A
0~500
√
所有
P1-75.2~3
电角度偏差检测滤波次数
-
06
0~500
√
所有
3）参数 P2 组
P2-XX
名称
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
P2-00.0
扰动观测器开关
0：关闭
1：打开
-
1
0~1
○
所有
P2-01.0
自适应模式开关
0：关闭
-
0
0~1
●
所有
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 附录
235
P2-XX
名称
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
1：打开
P2-01.1
自适应等级
0：高响应
1：低噪音
-
1
0~1
●
所有
P2-02.0
自整定模式
1：柔和
2：快速定位
3：快速定位，控制超调
-
3
1~3
√
所有
P2-02.2
负载类型（仅在自整定过程中有效）
1：同步带
2：丝杆
3：刚性连接
-
2
1~3
√
所有
P2-03.3
自适应负载类型
0：小惯量模式
1：大惯量模式
-
0
0~1
●
所有
P2-05
自适应模式速度环增益（标准）
0.1Hz
根据机型
1~65535
○
所有
P2-07
自适应模式惯量比（标准）
%
0
0~10000
○
所有
P2-08
自适应模式速度观测器增益（标准）
Hz
根据机型
10~1000
○
所有
P2-12
自适应模式最大惯量比（标准）
-
30
1~10000
○
所有
P2-15
惯量辨识和内部指令自整定最大行
程
0.01r
100
1~3000
√
所有
P2-17
惯量辨识和内部指令自整定最高速
度
-
0
0~65535
√
所有
P2-18
惯量辨识起始惯量比
%
500
1~20000
√
所有
P2-19
自适应模式带宽
%
根据机型
1~100
○
所有
P2-35
转矩指令滤波时间常数 1
0.01ms
100
0~65535
√
所有
P2-36
转矩指令滤波时间常数 2
0.01ms
100
0~65535
√
所有
P2-41
扰动转矩补偿系数
（非自适应模式有效）
%
85
0~100
√
所有
P2-47.0
模型环开关
0：关闭
1：打开
-
1
0~f
√
所有
P2-49
模型环增益
0.1Hz
根据机型
10~20000
√
3|5
P2-60.0
主动振动抑制开关
0：关闭
1：打开
-
0
0~1
√
3|5
P2-60.1
主动抑制自整定开关
0：自整定时不配置主动振动抑制
1：自整定时配置主动振动抑制
-
1
0~1
√
3|5
P2-61
主动振动抑制频率
0.1Hz
10000
10~20000
√
所有
P2-62
主动振动抑制增益
%
100
1~1000
√
所有
P2-63
主动振动抑制阻尼
%
100
0~300
√
所有
P2-64
主动振动抑制频率 1
-
0
-10000~10000
√
所有