DS5P系列伺服驱动器用户手册（SC5 12 20251230 1.3.1）-2026.3.6.pdf - 第68页
DS5P 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服 系统的与运行 58 5. 伺服系统的 运行 5.1 控制 模式的选择与 切换 5.1.1 控制模式的选择 伺服可选择 3 种控 制模式，以满 足不同的控制 需求。（ P0-00=0 生效） 用户参数 控制模式 参照 P0-01 子模式 1 1 转矩控制（内 部设定） 5.4.1 3 速度控制（内 部设定速度） 5.4.2 5 位置控制（内 部位置指令） 5.3.2 位置控 制 是将 脉冲串指…
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 4 运行调试与面板操作
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4.2.7 输入/输出 SI、SO 相关 P 组参数设定举例
举例设置参数 P5-47（报警输出端子设定）的端子由 SO2 变更为 SO3 控制，常开触点变更为常闭
触点的操作步骤。
4.2.8 负数值 P 组参数设定举例
举例设置参数 P4-11（内部位置模式脉冲数高位）为-15，即第一段脉冲数为-150000 时的操作步
骤。
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的与运行
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5. 伺服系统的运行
5.1 控制模式的选择与切换
5.1.1 控制模式的选择
伺服可选择 3 种控制模式，以满足不同的控制需求。（P0-00=0 生效）
用户参数
控制模式
参照
P0-01
子模式 1
1
转矩控制（内部设定）
5.4.1
3
速度控制（内部设定速度）
5.4.2
5
位置控制（内部位置指令）
5.3.2
位置控制是将脉冲串指令输入伺服单元，移动至目标位置的控制。位置指令可以通过外部脉冲输
入、内部给定位置指令总数和速度限制组合给定。以输入脉冲数来控制位置，以输入脉冲的频率
来控制速度，主要用于需要定位控制的场合，比如机械手、磨床、雕刻机、数控机床等。
速度控制是指通过速度指令来控制机械的速度。通过数字、模拟电压或者通信给定速度指令，伺
服驱动器能够对机械速度实现快速、精确的控制。
转矩控制是指通过转矩指令来控制电机的输出转矩。可以通过数字、模拟电压或者通信给定转矩
指令。伺服电机的电流与转矩呈线性关系，因此，对电流的控制即能实现对转矩的控制。转矩控
制模式主要用于对材料的受力有严格要求的装置中，比如收放卷装置等一些张力控制场合，转矩
给定值要确保材料受力不因缠绕半径的变化，受到影响。
5.1.2 控制模式切换
控制模式切换指伺服在使能为 ON，即伺服面板显示 run 时，伺服驱动器的工作模式可以通过外
部输入信号/C-CEL，在模式 1 和模式 2 之间进行切换。
关联参数
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生
效
P5-30
/C-SEL
n.0000
所有
控制模式切换信号
随时
即
时
参数范围 n.0000-0015，通过参数 P5-30 分配到其他输入端子。
如果需要从 SI2 输入信号切换控制模式，则可将 P5-30 设置为 n.0002/0012。硬件接线详情可参
考章节 3.2.1。
DS5P 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的与运行
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参数设置状态
信号/C-SEL 端子输入状态
信号/C-SEL 端子逻辑
控制方式
P5-30=n.0000
无需外接端子输入
无效
P0-01 所设定的控制模式
P5-30=n.000□
SI□端子无信号输入
P5-30=n.001□
SI□端子有信号输入
P5-30=n.0010
无需外接输入端子
有效
P0-02 所设定的控制模式
P5-30=n.000□
SI□端子有信号输入
P5-30=n.001□
SI□端子无信号输入