XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第107页
1 脉冲输出 101 起始频率 0Hz 加速时间 100ms 减速时间 100ms 终止频率 0Hz 脉冲个数 =2900 1000Hz Hz t 0 脉冲波形要求示意 图 梯形图如下： DMOV K2900 HD0 SM2 DMOV K1000 HD2 DMOV K100 HD4 HD0 HD2 HD4 M0 SM1000 ( R ) M0 Y0 Y4 DRVI 2 ）例 2 X 轴的当前坐标为（ 3000 ， 0 ） ，现需要以 1…
1 脉冲输出
100
b-a
原点位置
（0,0）
Y0
当前位置 目标位置（a,0） （b,0）
在寄存器 HSD0（双字）中累积脉冲个数。
指令运行过程中，可实时修改脉冲频率，新的脉冲频率将立即生效。（固件版本 V3.4.5 及以上 PLC 支
持）
加减速时间与输出脉冲频率决定了脉冲上升/下降斜率。一般情况下，加速时间和减速时间是一样的；
但如果指令执行过程中，脉冲频率被修改了，则将按照第一次的上升/下降斜率加速/减速到新的脉冲
频率，脉冲结束时将按照第一次的下降斜率减速到 0。
加速时间
减速时间
初始速度V1
Hz
t
0
新的速度V2
上升斜率K
斜率保持不变，仍为K
下降斜率-K
相对定位脉冲指令的方向取决于 S0（脉冲个数设定），如果脉冲个数设定的是正值，则正向发送脉冲，
累计脉冲寄存器（HSD0、HSD4……）数值增加；如果脉冲个数设定的是负值，则反向发送脉冲，累
计脉冲寄存器（HSD0、HSD4……）数值减小。
系统参数块中若配置了公共参数和第一套参数（除加减速参数）的其它参数会对 DRVI 生效。
1-2-4-2. 指令用法举例
1）例 1
X 轴的当前坐标为（100，0），现需要以 1000Hz 的速度移动到目标位置（3000，0），起始频率 0Hz，
终止频率 0Hz，脉冲输出端子为 Y0，方向控制端子为 Y4；由于 HSD0（双字）当前值为 100，目标位置
3000 相对于当前位置 100 的距离是+2900=3000-100，所以通过相对单段定位指令 DRVI 执行示意图如下：
原点
（0,0）
起始点（100,0） 目标点（3000,0）
相对距离为2900
Y
X
脉冲坐标示意图
1 脉冲输出
101
起始频率0Hz
加速时间100ms
减速时间100ms
终止频率0Hz
脉冲个数=2900
1000Hz
Hz
t
0
脉冲波形要求示意图
梯形图如下：
DMOV K2900 HD0
SM2
DMOV K1000 HD2
DMOV K100 HD4
HD0 HD2 HD4
M0
SM1000
( R )
M0
Y0 Y4
DRVI
2）例 2
X 轴的当前坐标为（3000，0），现需要以 1000Hz 的速度移动到目标位置（100，0），起始频率 0Hz，
终止频率 0Hz，脉冲输出端子为 Y0，方向控制端子为 Y4；由于 HSD0（双字）当前值为 3000，目标位置
100 相对于当前位置 3000 的距离是-2900=100-3000，所以通过相对单段定位指令 DRVI 执行示意图如下：
原点
（0,0）
目标点（100,0） 起始点（3000,0）
相对距离为-2900
Y
X
脉冲坐标示意图
起始频率0Hz
加速时间100ms 减速时间100ms
终止频率0Hz
脉冲个数=-2900
1000Hz
Hz
t
0
脉冲波形要求示意图
//脉冲数值寄存器赋值 2900；
//脉冲频率寄存器赋值 1000；
//脉冲加减速寄存器赋值 100；
//边沿指令触发 DRVI 脉冲指令；
//脉冲发送完成标志位下降沿复位导通条件。
1 脉冲输出
102
梯形图如下：
DMOV K-2900 HD0
SM2
DMOV K1000 HD2
DMOV K100 HD4
HD0 HD2 HD4
M0
SM1000
( R )
M0
Y0 Y4
DRVI
3）例 3
现有一滚珠丝杆导轨工作台（如下图所示），电机每转 5000 个脉冲；X 轴的当前坐标为（100mm，0），
起始速度 0mm/s，终止速度 0mm/s，现需要以 15000（30mm/s）的速度移动到目标位置（220mm，0），脉
冲输出端子为 Y0，方向控制端子为 Y4；由于 HSD0（双字）当前累计脉冲值为 50000（100mm），目标位
置 110000（220mm）相对于当前位置 50000（100mm）的距离是+60000=110000-50000，所以通过相对单
段定位指令 DRVI 执行示意图如下：
电机
滚珠丝杆螺距：10mm
当前位置 目标位置
（100mm,0） （220mm,0）
滚珠丝杆结构图
原点
（0,0）
起始点（100mm,0） 目标点（220mm,0）
相对距离为120mm
Y
X
脉冲坐标示意图
起始速度
0mm/s
加速时间100ms
减速时间100ms
终止速度
0mm/s
移动长度=120mm
30mm/s
速度
t
0
脉冲波形要求示意图
//脉冲数值寄存器赋值 2900；
//脉冲频率寄存器赋值 1000；
//脉冲加减速寄存器赋值 100；
//边沿指令触发 DRVI 脉冲指令；
//脉冲发送完成标志位下降沿复位导通条件。