XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第31页
1 脉冲输出 25 Y0 （第 2 套参数） SFD970 脉冲默认速度 低 16 位 速度为 0 的时候 才用默认速度发 送脉冲 SFD971 脉冲默认速度 高 16 位 SFD972 脉冲默认速度加 速时间 SFD973 脉冲默认速度减 速时间 SFD974 补间加减速时间 SFD975 加减速模式 同 SFD955 SFD976 最高速度 低 16 位 SFD977 高 16 位 SFD978 起始速度 低 16 位 SFD979…
1 脉冲输出
24
HSD464
补间加减速时间
HSD465
加减速模式
Bit1~Bit0：加减速段加减速方式
00：直线加减速，01：S 曲线加减速
10：正弦曲线加减速，11：保留
Bit15~Bit2：保留
HSD466
最高速度
低 16 位
HSD467
高 16 位
HSD468
起始速度
低 16 位
HSD469
高 16 位
HSD470
终止速度
低 16 位
HSD471
高 16 位
HSD472
Follow 性能参数
1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常
数为 100 个 Tick
HSD473
Follow 前馈补偿参数
0～100，百分比
HSD474
脉冲频率刷新时间
1ms、0.1ms 刷新
HSD475
ZRN 回归速度 VH
低 16 位
HSD476
高 16 位
HSD477
ZRN 爬行速度 VC
低 16 位
HSD478
高 16 位
……
Y0（第 1 套参数）
SFD950
脉冲默认速度低 16 位
速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲
SFD951
脉冲默认速度高 16 位
SFD952
脉冲默认速度加速时间
SFD953
脉冲默认速度减速时间
SFD954
补间加减速时间
SFD955
加减速模式
Bit1~Bit0：加减速段加减速方式
00：直线加减速
01：S 曲线加减速
10：正弦曲线加减速
11：保留
Bit15~Bit2：保留
SFD956
最高速度
低 16 位
SFD957
高 16 位
SFD958
起始速度
低 16 位
SFD959
高 16 位
SFD960
终止速度
低 16 位
SFD961
高 16 位
SFD962
Follow 性能参数
1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常
数为 100 个 Tick
SFD963
Follow 前馈补偿参数
0～100，百分比
SFD964
脉冲频率刷新时间
1ms、0.1ms 刷新
SFD965
ZRN 回归速度 VH
低 16 位
SFD966
高 16 位
SFD967
ZRN 爬行速度 VC
低 16 位
SFD968
高 16 位
……
1 脉冲输出
25
Y0（第 2 套参数）
SFD970
脉冲默认速度低 16 位
速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲
SFD971
脉冲默认速度高 16 位
SFD972
脉冲默认速度加速时间
SFD973
脉冲默认速度减速时间
SFD974
补间加减速时间
SFD975
加减速模式
同 SFD955
SFD976
最高速度
低 16 位
SFD977
高 16 位
SFD978
起始速度
低 16 位
SFD979
高 16 位
SFD980
终止速度
低 16 位
SFD981
高 16 位
SFD982
Follow 性能参数
1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常
数为 100 个 Tick
SFD983
Follow 前馈补偿参数
0～100，百分比
SFD984
脉冲频率刷新时间
1ms、0.1ms 刷新
SFD985
ZRN 回归速度 VH
低 16 位
SFD986
高 16 位
SFD987
ZRN 爬行速度 VC
低 16 位
SFD988
高 16 位
……
Y0（第 3 套参数）
SFD990
脉冲默认速度低 16 位
速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲
SFD991
脉冲默认速度高 16 位
SFD992
脉冲默认速度加速时间
SFD993
脉冲默认速度减速时间
SFD994
补间加减速时间
SFD995
加减速模式
同 SFD955
SFD996
最高速度
低 16 位
SFD997
高 16 位
SFD998
起始速度
低 16 位
SFD999
高 16 位
SFD1000
终止速度
低 16 位
SFD1001
高 16 位
SFD1002
Follow 性能参数
1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常
数为 100 个 Tick
SFD1003
Follow 前馈补偿参数
0～100，百分比
SFD1004
脉冲频率刷新时间
1ms、0.1ms 刷新
SFD1005
ZRN 回归速度 VH
低 16 位
SFD1006
高 16 位
SFD1007
ZRN 爬行速度 VC
低 16 位
SFD1008
高 16 位
……
Y0（第 4 套参数）
SFD1010
脉冲默认速度低 16 位
速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲
SFD1011
脉冲默认速度高 16 位
SFD1012
脉冲默认速度加速时间
1 脉冲输出
26
SFD1013
脉冲默认速度减速时间
SFD1014
补间加减速时间
SFD1015
加减速模式
同 SFD955
SFD1016
最高速度
低 16 位
SFD1017
高 16 位
SFD1018
起始速度低 16 位
低 16 位
SFD1019
高 16 位
SFD1020
终止速度低 16 位
低 16 位
SFD1021
高 16 位
SFD1022
Follow 性能参数
1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常
数为 100 个 Tick
SFD1023
Follow 前馈补偿参数
0～100，百分比
SFD1024
脉冲频率刷新时间
1ms、0.1ms 刷新
SFD1025
ZRN 回归速度 VH
低 16 位
SFD1026
高 16 位
SFD1027
ZRN 爬行速度 VC
低 16 位
SFD1028
高 16 位
……
一、公共参数
（一）脉冲参数设定——脉冲方向逻辑
脉冲方向逻辑分为正逻辑（默认设置）和负逻辑。
【正逻辑】：表示每段脉冲的脉冲数设定值为正值时，正向发脉冲（例如Y0轴的累计脉冲量寄存器HSD0
数值增大），脉冲方向端子置ON；脉冲数设定值为负值时，反向发脉冲（例如Y0轴的累计脉冲量寄存器HSD0
数值减小），脉冲方向端子置OFF。
【负逻辑】：表示每段脉冲的脉冲数设定值为正值时，正向发脉冲（例如Y0轴的累计脉冲量寄存器HSD0
数值增大），脉冲方向端子置OFF；脉冲数设定值为负值时，反向发脉冲（例如Y0轴的累计脉冲量寄存器
HSD0数值减小），脉冲方向端子置ON。
当脉冲发送时，方向端子置ON，脉冲发送结束后方向端子不会自动复位，仍会处于ON状态，下次发
脉冲时，方向端子会根据设定自动改变方向端子的状态；但是，如果用户下次使用的是不带方向的脉冲指
令，则需要在程序中通过程序来强制改变脉冲方向端子。
【注】：
※1：此参数一般默认为正逻辑不需要修改，本手册中所有脉冲定位样例程序全部按照正逻辑编写。
※2：适用于PLSR、PLSF、DRVI、DRVA、ZRN指令。
（二）脉冲公共参数——启用软限位功能/软限位正极限值/软限位负极限值
【启用软限位功能】指是否需要启用软限位功能保护；软限位功能是指为了保护工作台移动超出行程
范围，而在行程正负两端添加坐标轴保护功能；回机械原点时用于自动搜索原点信号以及保护，进而引入
的通过脉冲轴当前累积脉冲寄存器数值判断，起到正负硬限位所能起到的保护作用。
注意：正负软限位和正负硬限位可以同时使用。
参数配置表如下：