XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第120页
1 脉冲输出 114 （ 3 ）配置完后 ，写入 P L C ，再点确定。 机械回原点示意 图：
1 脉冲输出
113
1 脉冲输出
114
（3）配置完后，写入 PLC，再点确定。
机械回原点示意图：
1 脉冲输出
115
负极限 原点
正极限
区域① 区域②
4
1
2
3
回原点速度
爬行速度
5
6
延时
注意：如果设定伺服 Z 相，当以爬行速度（5）运行脱离原点信号的瞬间开始对 Z 相进行计数，Z 相
计数到后立即停止结束回机械原点指令，如下图所示：
负极限 原点
正极限
区域① 区域②
4
1
2
3
回原点速度
爬行速度
5
6
延时
对Z相进行计数
伺服Z相
机械回原点动作
（1）当原点回归动作启动，先以设定的加速斜率进行加速，加速到原点回归速度后以原点回归速度
朝原点回归方向前进。
（2）当遇到原点信号上升沿时，以减速斜率作减速动作，直到减速至完全静止为止（频率=0）。
（3）延时（SFD 中的方向延时时间），再以加速斜率作加速运行，直至达到爬行速度向前移动，当离
开原点信号下降沿的瞬间停止归零动作（如果设置有 Z 相脉冲时，当离开原点信号下降沿后开始对 Z 相计
数，计数到时立即停止归零动作）。
（4）如果设置了“归零清除 CLR 信号”则立即输出清除信号并且延时（SFD 中的 CLR 信号延时时
间，可以用“归零清除 CLR 信号”输出点来清除伺服马达之 Error Counter），最后将机械原点位置值拷贝
至目前位置，归零动作即算完成。