XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第115页

1 脉冲输出 109 于当前位置 1100 00 （ 220mm ）的距离是 -60000=500 00-1 10000 ，所以通过绝对位置单 段定位指令 DR V A 执行示意图如下： 电机 滚珠丝杆螺距： 10mm 当前位置 目标位置 （ 100mm,0 ） （ 220mm,0 ） 滚珠丝杆结构图 原点 （ 0,0 ） 目标点（ 100mm,0 ） 起始点（ 220mm,0 ） 相对距离为 -120mm Y X 脉冲坐标示意图 起 …

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1 脉冲输出
108
现有一滚珠丝杆导轨工作台（如下图所示），电机每转 5000 个脉冲；X 轴的当前坐标
为（100mm，0），起始速度 0mm/s，终止速度 0mm/s，现需要以 15000（30mm/s）的
速度移动到目标位置（220mm，0），脉冲输出端子为 Y0，方向控制端子为 Y4；由于
HSD0（双字）当前累计脉冲值为 50000（100mm），目标位置 110000（220mm）相对
于当前位置 50000（100mm）的距离是+60000=110000-50000，所以通过绝对单段定位
指令 DRVA 执行示意图如下：
电机
滚珠丝杆螺距：10mm
当前位置 目标位置
（100mm,0） （220mm,0）
滚珠丝杆结构图
原点
（0,0）
起始点（100mm,0） 目标点（220mm,0）
相对距离为120mm
Y
X
脉冲坐标示意图
起始速度
0mm/s
加速时间100ms
减速时间100ms
终止速度
0mm/s
移动长度=120mm
30mm/s
速度
t
0
脉冲波形要求示意图
梯形图如下：
DMOV K110000 HD0
SM2
DMOV K15000 HD2
DMOV K100 HD4
HD0 HD2 HD4
M0
SM1000
( R )
M0
Y0 Y4
DRVA
现有一滚珠丝杆导轨工作台（如下图所示），电机每转 5000 个脉冲；X 轴的当前坐标
为（220mm，0），起始速度 0mm/s，终止速度 0mm/s，现需要以 15000（30mm/s）的
速度移动到目标位置（100mm，0），脉冲输出端子为 Y0，方向控制端子为 Y4；由于
HSD0（双字）当前累计脉冲值为 110000（220mm），目标位置 50000（100mm）相对
//移动长度寄存器赋值 110000；
//移动速度寄存器赋值 15000；
//脉冲加减速寄存器赋值 100；
//边沿指令触发 DRVA 脉冲指令；
//脉冲发送完成标志位下降沿复位
导通条件。
例 4
1 脉冲输出
109
于当前位置 110000（220mm）的距离是-60000=50000-110000，所以通过绝对位置单
段定位指令 DRVA 执行示意图如下：
电机
滚珠丝杆螺距：10mm
当前位置目标位置
（100mm,0） （220mm,0）
滚珠丝杆结构图
原点
（0,0）
目标点（100mm,0） 起始点（220mm,0）
相对距离为-120mm
Y
X
脉冲坐标示意图
起始速度
0mm/s
加速时间100ms减速时间100ms
终止速度
0mm/s
移动长度=-120mm
30mm/s
速度
t
0
脉冲波形要求示意图
梯形图如下：
DMOV K50000 HD0
SM2
DMOV K15000 HD2
DMOV K100 HD4
HD0 HD2 HD4
M0
SM1000
( R )
M0
Y0 Y4
DRVA
//移动长度寄存器赋值 50000；
//移动速度寄存器赋值 15000；
//脉冲加减速寄存器赋值 100；
//边沿指令触发 DRVA 脉冲指令；
//脉冲发送完成标志位下降沿复位
导通条件。
1 脉冲输出
110
1-2-6．机械归零[ZRN]
1、指令概述
机械回归零点脉冲指令。（注意：ZRN 指令不支持软限位、不支持原点辅助信号功能。）
机械归零[ZRN]
16 位指令
32 位指令
ZRN
执行条件
上升/下降沿线圈触发
适用机型
XG1、XG2
固件要求
-
软件要求
-
2、操作数
操作数
作用
类型
S
指定系统参数块地址编号
32 位，双字
D
指定脉冲输出端口的编号
位
3、适用软元件
*注：D 表示 D HD ；TD 表示 TD HTD ；CD 表示 CD HCD HSCD HSD DM 表示 DM DHM;
DS 表示 DS DHS。
M 表示 M HM SM ；S 表示 S HS ； T 表示 T HT ；C 表示 C HC。
《指令形式》
ZRN K1
M0
S·
Y0
D
系统参数块，请参考 1-2-1-3 节。
ZRN 指令的面板配置如下图所示：
（1）按照指令格式写指令，右击 ZRN 指令，进入配置：
功能和动作
操作数
系统
X
Y
M
*注
S
*注
T
*注
C
*注
Dn.m
D
●
位软
元件
操作数
系统
常数
模块
D
*注
FD
TD
*注
CD
*注
DX
DY
DM
*注
DS
*注
K /H
ID
QD
S
●
●
●
●
●
●
●
●
●
字软
元件