XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第342页
2 运动控制 336 SBLOCK 直线三角 M1 相对模式 SBLOCKE SM0 DMOV K3000 D0 DMOV K4000 D10 DMOV K3000 D2 DMOV K-4000 D12 DMOV K-6000 D4 DMOV K0 D14 说明： （ 1 ）通过 HSD2 （双字） 与 HSD6 （双字 ）可分别监控两 轴的当前位置 脉冲值； （ 2 ）两轴的脉 冲输出端子 分别对应的是 Y0 、 Y1 ，而 方向输出…
2 运动控制
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第一条（A→B）
第二条（B→C）
第三条（C→A）
双击“参数”，对 Y0 和 Y1 轴配置【脉冲方向端子】、【第 2 套参数-脉冲默认速度（Hz）】、【第 2 套参数
-脉冲默认速度加速时间（ms）】、【第 2 套参数-脉冲默认速度减速时间（ms）】参数，设置同绝对模式，此处
不再赘述。
设置完毕，单击“确定”，在梯形图中生成如下图所示的程序，假设 HSD2（双字）、HSD6（双字）的
当前值均为 0，在 D0、D2、D4、D10、D12、D14 中写入设定的数值，当导通 M1 一次，执行一次 BLOCK，
走一次三角形线路。
2 运动控制
336
SBLOCK 直线三角
M1
相对模式
SBLOCKE
SM0
DMOV K3000 D0
DMOV K4000 D10
DMOV K3000 D2
DMOV K-4000 D12
DMOV K-6000 D4
DMOV K0 D14
说明：
（1）通过 HSD2（双字）与 HSD6（双字）可分别监控两轴的当前位置脉冲值；
（2）两轴的脉冲输出端子分别对应的是 Y0、Y1，而方向输出端子分别对应的是 Y4、Y5。
2-6-2．圆+内接三角形
先顺时针走出一个半径 R=5000 的圆，接着走圆的内接正三角形的图案；起始点为 A（0，0）点，首先
按由 A（0，0）点→B（7500，4330）点→C（7500，-4330）点→A（0，0）点的顺序顺时针走一个半径 r =5000
的整圆，其次从 A（0，0）点到 B（7500，4330）点，再由 B（7500，4330）点到 C（7500，-4330）点，最
后由 C（7500，-4330）点返回到起始点 A（0，0）走完一个圆的内接正三角形，如图所示：
2 运动控制
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说明：
两轴指定为 Y0、Y1 轴，对应的方向端子设为 Y4、Y5，设 B 点坐标为（D20，D22）、 C 点坐标为（D30，
D32）， A 点坐标为（D40，D42），起始速度为 50Hz，终止速度为 50Hz，最高速度为 2000Hz，默认速度为
1000Hz，加减速时间分别为 50ms，具体参数设置如下表所示：
功能
寄存器或线圈地址
数值
圆弧终点坐标
D0
0
D2
0
圆心坐标
D4
5000
D6
0
B 点坐标
D20
7500
D22
4285
C 点坐标
D30
7500
D32
-4285
A 点坐标
D40
0
D42
0
起始速度（Hz）
D8
50
终止速度（Hz）
D10
50
最高速度（Hz）
D12
2000
默认速度（Hz）
-
1000
加/减速时间（ms）
-
50
X 轴
Y0 脉冲，Y4 方向
Y 轴
Y1 脉冲，Y5 方向
程序Ⅰ（绝对模式）：
由于起点和终点位置重合，故这里选用“CW 顺圆弧 VBEM”指令，三角形采用“LIN 直线 VBEM”
指令。在 BLOCK 块中插入 G 指令，写入四条插补指令，如下图所示：