XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第52页
1 脉冲输出 46 如下表： 中断标号 对应脉冲轴 说明 I60** （ I6000~I6099 ） PLS+0 （脉冲） Y0 轴脉冲 100 段中断处理 子表地址 I61** （ I6100~I6199 ） PLS+1 （脉冲） Y1 轴脉冲 100 段中断处理 子表地址 I62** （ I6 200~I6299 ） PLS+2 （脉冲） Y2 轴脉冲 100 段中断处理 子表地址 I63** （ I6 300~I6399 ） PL…
1 脉冲输出
45
【FOLLOW 前馈补偿参数】是指从接收脉冲到发出脉冲，会有一定的延时，为了减少因此产生的滞
后效应，可通过修改前馈补偿参数来进行补偿，让脉冲输出有一定的超前，来抵消这个滞后效应。但是如
果前馈参数设置较大容易进入死循环，进而导致随动结束时电机不停的抖动。
参数配置表如下：
（七）第 1 套参数——脉冲频率刷新时间
脉冲频率刷新时间可由用户指定，100us 或 1ms 可选，默认为 1ms 刷新一次。
（八）第 1 套参数——回归速度 VH
本参数的功能及使用同“脉冲公共参数——回归速度 VH（建议使用参数块）”，优先选用本参数。
【注】：本参数仅对V3.5.3及以上固件版本PLC有效。
（九）第 1 套参数——爬行速度 VC
本参数的功能及使用同“脉冲公共参数——爬行速度 VC（建议使用参数块）”，优先选用本参数。
【注】：本参数仅对V3.5.3及以上固件版本PLC有效。
1-2-1-4. 脉冲中断标号
【脉冲中断标号】：是指多段脉冲输出指令 PLSR 最多可以配置 100 段，在执行过程中每执行完一段脉
冲后，都会立即产生一个中断（除了 PLSR 指令发送脉冲结束后会进入脉冲中断外，相对单段定位 DRVI、
绝对单段定位 DRVA 发送完脉冲也会进入第一个脉冲中断，建议在中断程序中导通条件加一个导通 PLSR
指令的常开开关）。
注意：配置的每一段脉冲段都有唯一对应的脉冲中断标号，无论脉冲配置表中的跳转设置如何配置，
只要当前段脉冲段发送完成就执行该脉冲段的脉冲中断程序。
1 脉冲输出
46
如下表：
中断标号
对应脉冲轴
说明
I60**（I6000~I6099）
PLS+0（脉冲）
Y0 轴脉冲 100 段中断处理子表地址
I61**（I6100~I6199）
PLS+1（脉冲）
Y1 轴脉冲 100 段中断处理子表地址
I62**（I6200~I6299）
PLS+2（脉冲）
Y2 轴脉冲 100 段中断处理子表地址
I63**（I6300~I6399）
PLS+3（脉冲）
Y3 轴脉冲 100 段中断处理子表地址
例 1：现配置连续的八段脉冲从第一段依次执行，脉冲端口为 Y0，则产生的脉冲中断如下图：
t
0
频率
I6000 I6001 I6002 I6003 I6004 I6005 I6006 I6007
第1段 第2段 第3段
第4段
第5段
第6段
第7段
第8段
例 2：如果配置表中配置了六段脉冲指令，脉冲端口为 Y0，但是不是连续发送，脉冲配置表如下：
由上面的脉冲参数配置表中可知，脉冲指令 PLSR 指令执行时，脉冲依次发送的顺序为：第 1 段脉冲、
第 3 段脉冲、第 5 段脉冲、第 2 段脉冲、第 6 段脉冲、第 4 段脉冲，则产生的脉冲中断依次为 I6000、I6002、
I6004、I6001、I6005、I6003，如下图所示：
1 脉冲输出
47
t
0
频率
I6000 I6002 I6004 I6001 I6005
I6003
1000
2000
3000
4000
5000
6000
1000
3000
5000
6000
4000
2000
注意：脉冲中断程序与外部中断程序格式相同：
FEND
IRET
I6000
DINC
SM0
D0
主程序
END
1-2-1-5. 脉冲监控常用线圈/寄存器
1）正在发脉冲标志位
序号
线圈
轴数
说明
1
SM1000
PULSE_1
当脉冲发送时线圈置 ON，脉冲发送结束后立即置 OFF，
利用线圈的下降沿判断脉冲发送是否结束。
t
0
频率
SM1000
脉冲段
2
SM1020
PULSE_2
3
SM1040
PULSE_3
4
SM1060
PULSE_4