XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第121页
1 脉冲输出 115 负极限 原点 正极限 区域① 区域② 4 1 2 3 回原点速度 爬行速度 5 6 延时 注意： 如果设定伺服 Z 相，当以爬行 速度（ 5 ）运 行脱离原点信 号的瞬间开始 对 Z 相进行计数， Z 相 计数到后立即停 止结束回机械原 点指令，如下 图所示： 负极限 原点 正极限 区域① 区域② 4 1 2 3 回原点速度 爬行速度 5 6 延时 对 Z 相进行计数 伺服 Z 相 机械回原点动作 （ 1 ）当…
1 脉冲输出
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（3）配置完后，写入 PLC，再点确定。
机械回原点示意图：
1 脉冲输出
115
负极限 原点
正极限
区域① 区域②
4
1
2
3
回原点速度
爬行速度
5
6
延时
注意：如果设定伺服 Z 相，当以爬行速度（5）运行脱离原点信号的瞬间开始对 Z 相进行计数，Z 相
计数到后立即停止结束回机械原点指令，如下图所示：
负极限 原点
正极限
区域① 区域②
4
1
2
3
回原点速度
爬行速度
5
6
延时
对Z相进行计数
伺服Z相
机械回原点动作
（1）当原点回归动作启动，先以设定的加速斜率进行加速，加速到原点回归速度后以原点回归速度
朝原点回归方向前进。
（2）当遇到原点信号上升沿时，以减速斜率作减速动作，直到减速至完全静止为止（频率=0）。
（3）延时（SFD 中的方向延时时间），再以加速斜率作加速运行，直至达到爬行速度向前移动，当离
开原点信号下降沿的瞬间停止归零动作（如果设置有 Z 相脉冲时，当离开原点信号下降沿后开始对 Z 相计
数，计数到时立即停止归零动作）。
（4）如果设置了“归零清除 CLR 信号”则立即输出清除信号并且延时（SFD 中的 CLR 信号延时时
间，可以用“归零清除 CLR 信号”输出点来清除伺服马达之 Error Counter），最后将机械原点位置值拷贝
至目前位置，归零动作即算完成。
1 脉冲输出
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原点
回原点速度
起始频率终止频率
起始频率
爬行速度
无 Z 相捕捉
原点
回原点速度
起始频率终止频率
起始频率
爬行速度
Z相脉冲捕捉
有 Z 相捕捉
1． 机械回原点各输入点正负逻辑（常开/常闭有效）设置：
2． 机械回原点原点设置注意事项：
原点信号端子可以选择 PLC 本体上所有的输入点；但是如果选择的输入点为 PLC 上的外部中断端子，
则回机械原点的过程中都会按照中断进行处理，从而可以进一步的提高回机械原点的精度（如果使用 Z 相
回原点则无影响）；而选择的输入点为非 PLC 本体上的外部中断端子，会机械原点的过程中则会受到 PLC
扫描周期的影响（如果使用 Z 相回原点则无影响）。详细外部中断端子请参考本手册附录 4。