XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第272页

2 运动控制 266 2-4-4 ．顺圆弧 [ CW ] 顺圆弧插补 CW 主要是通过圆弧的当前位置、目标位置以及圆心坐标顺时针来确定一段圆弧，如下图所示：圆心 X 轴 Y 轴 0 当前位置目标位置圆心坐标通过上图可知，当需要画出一个整圆时，只需要将目标位置设定为当前位置即可。顺圆弧插补 CW 有三种模式，以下将一一介绍用法。模式 1 ： CW 顺圆弧 1 、指令概述顺圆弧插补指令…

2 运动控制

265

Y1 轴系统参数设置图

 如图，D0 指定轴 1 的终点位置，D10 指定轴 2 的终点位置，D20 指定起点速度，D30 指定终点速度，

D40 指定最大速度。

 Y0 为轴 1 的脉冲输出端口，Y1 为轴 2 的脉冲输出端口，其他可选端口见 2-3 节。

 方向端子为 Y4、Y5，正向发脉冲时置 ON，反向发脉冲时置 OFF。

 脉冲频率范围：1Hz~100KHz（XG1）、 1Hz~150KHz（XG2）；加减速时间：0~65535ms。

 位置移动量可在当量累计寄存器 HSD2、HSD6 中查看。

 假设 HSD2=500，HSD6=1000，D0=5000，D10=2000，D20=100，D30=50，D40=2000 当 M0 上升沿

来时，执行 LIN 指令，从起点处以 100Hz 的速度开始加速到 2000Hz，移动到目标位置后以 50Hz 的

速度停止，如果：

（1）终点位置为绝对模式，则目标位置为（5000，2000）；

（2）终点位置为相对模式，则目标位置为（5500，3000）。

 LIN 指令在运行时，其输出端口 Y 对应的发脉冲标志位会置 ON。

 可通过“BLOCK 正在执行标志位”来判断插补指令是否完成。例如 BLOCK1 的标志位是 SM300。

注意：此模式情况下，起点速度（S2）、终止速度（S3）以及最大速度（S4）都表示为两轴的合成速

度，如下图所示：

当出现多段连续直线/圆弧插补指令，且之间需要速度不变直接跳转时，将上一段直线/圆弧插补的终

止速度、最高速度与下一段的起始速度、最高速度设置相同即可。

当为第三种模式时，轴 1 和轴 2 的脉冲参数配置表中起始速度、终止速度仅仅对计算脉冲加减速斜率

有效！

2 运动控制

266

2-4-4．顺圆弧[CW]

顺圆弧插补 CW 主要是通过圆弧的当前位置、目标位置以及圆心坐标顺时针来确定一段圆弧，如下图

所示：

圆心

X轴

Y轴

当前位置

目标位置

圆心坐标

通过上图可知，当需要画出一个整圆时，只需要将目标位置设定为当前位置即可。顺圆弧插补 CW 有

三种模式，以下将一一介绍用法。

模式 1：CW 顺圆弧

1、指令概述

顺圆弧插补指令，按照设置的默认速度运行。该指令只能在 BLOCK 功能块中使用，具体用法见 2-2

节。

顺圆弧插补[CW]

16 位指令

32 位指令

执行条件

上升/下降沿线圈触发

适用机型

XG1、XG2

固件要求

软件要求

2、操作数

操作数

作用

类型

指定轴 1 的终点位置

双字，32 位

指定轴 2 的终点位置

双字，32 位

指定轴 1 的圆心位置（总是相对于起点坐标）

双字，32 位

指定轴 2 的圆心位置（总是相对于起点坐标）

双字，32 位

指定轴 1 的脉冲输出端口

位

指定轴 2 的脉冲输出端口

位

3、适用软元件

操作数

系统

常数

模块

*注

K /H

S0~S3

●

字软

元件

2 运动控制

267

*注：D 表示 D HD ；TD 表示 TD HTD；CD 表示 CD HCD HSCD HSD；DM 表示 DM DHM；

DS 表示 DS DHS；M 表示 M HM SM；S 表示 S HS； T 表示 T HT；C 表示 C HC。

4、参数设置