XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第330页
2 运动控制 324 2-5 ．硬件接线 及注意事项 2-5-1 ．输入端接线 XG1 系列 PLC 输入分 NPN 和 PNP 两种 模式， XG2 系列 PLC 输 入分 NPN 和 差分模式。 下面介绍规格 以及接线方式： 2-5-1-1 ． 输入规格 NPN 型输入规格 项目 内容 输入信号电压 DC24V ± 10% 输入信号电流 7mA/DC24V 输入 ON 电流 4.5mA 以上 输入 OFF 电流 1.5mA 以下…
2 运动控制
323
倍频系数
2/4
高速计数器
HSC0
Follow指令随动
比例系数m（乘
系数）/n（除系
数）
前馈补偿系数
范围（0~100）
Follow性能参数
（0~100，默认50）
输出脉冲个数
HSD0、HSD4等
位置寄存器
HSD2、HSD6等
脉冲
输入
＋
＋
位置折算
脉冲输出Y0
随动指令与运动控制指令的关系：
随动指令可以脱离运动控制指令单独使用。但是，当需要用手摇脉冲发生器来调整坐标位置时，需要
建立随动与运动控制的联系。
当脉冲模式为当量时，其脉冲数的变化量折算为相应输出轴的位置变化量，并反应到 HSD2（双字）
寄存器里，从而使随动指令与运动控制系统构成一个有机的整体。因此，随动的变化，可以指向轴 1，
也可以指向轴 2。
位置变化同脉冲变化一致，只能递增，不能递减。
FOLLOW 性能参数：
该参数功能类似于伺服驱动器的刚性功能，当此参数设置值越小时，随动刚性越小（延时大）；当此
参数设置值越大时，随动刚性越大（延时小）。设置范围：1~100（超出范围会报错），默认设置为 50。
FOLLOW 前馈补偿：
PLC 从接收脉冲到发出脉冲，总是会有一定的延时。为了减少因此产生的滞后效应，可通过修改前馈
补偿参数来进行补偿，让脉冲输出有一定的超前，来抵消这个滞后效应。但如果前馈参数设置较大时，
可能导致进入补偿循环，进而导致随动结束时电机不停地抖动。设置范围：0~100（超出范围会报错），
默认为 0，相当于不作任何前馈补偿。
一般情况下，此参数无需设置。
极限位说明（所有运动指令都适用）：
正向运动时，检测到正极限的上升沿后，开始减速，直至停止，此时只能负向运动。负向运动的过程
中，检测到正极限的下降沿后，才可以双向运动。
负向运动时，检测到负极限的上升沿后，开始减速，直至停止，此时只能正向运动。正向运动的过程
中，检测到负极限的下降沿后，才可以双向运动。
指令开始执行时，若在正极限上，只能负向运动。若在负极限上，只能正向运动。
2 运动控制
324
2-5．硬件接线及注意事项
2-5-1．输入端接线
XG1 系列 PLC 输入分 NPN 和 PNP 两种模式，XG2 系列 PLC 输入分 NPN 和差分模式。下面介绍规格
以及接线方式：
2-5-1-1．输入规格
NPN 型输入规格
项目
内容
输入信号电压
DC24V±10%
输入信号电流
7mA/DC24V
输入 ON 电流
4.5mA 以上
输入 OFF 电流
1.5mA 以下
输入响应时间
约 10ms
输入信号形式
接点输入或 NPN 开集电极晶体管或 PNP 开集电极晶体管
电路绝缘
光电耦合绝缘
输入动作显示
输入 ON 时 LED 灯亮
PNP 模式规格
项目
内容
输入信号电压
DC24V±10%
输入信号电流
7mA/DC24V
输入 ON 电流
4.5mA 以上
输入 OFF 电流
1.5mA 以下
输入响应时间
约 10ms
输入信号形式
接点输入或 PNP 开集电极晶体管
电路绝缘
光电耦合绝缘
输入动作显示
输入 ON 时 LED 灯亮
差分模式规格
项目
内容
输入信号电压
DC5V±10%
输入信号电流
12mA/DC5V
输入 ON 电流
4.5mA 以上
输入 OFF 电流
1.5mA 以下
输入响应特性
最大 200KHz
输入信号形式
差分输入
电路绝缘
光电耦合绝缘
输入动作显示
输入 ON 时 LED 灯亮
2-5-1-2．XG1 系列 PLC 接线
XG1 系列 NPN、PNP 接线示例
2 运动控制
325
注意：
（1）XG1 系列 PLC 接线示例中实线为 NPN 型接法，虚线为 PNP 型接法。
（2）XG1 系列 PLC 输入类型必须是 OC 信号（集电极开路信号）。
（3）XG1 系列的 PLC 出厂时一般配有插拔式弹簧连接器以便于接线，该连接器要求导线剥去外皮的
长度为 1.5cm。接线时，用小号一字起按下黄色弹簧开关，将导线插入相应插孔内，松开弹簧开关即
可。
2-5-1-3．XG2 系列 PLC 接线
XG2 系列 NPN 接线示例
开关按钮接线图示例 两线制(常开或常闭)接近开关接线图示例
三线制(NPN 型)接近开关接线图示例
XG2 系列差分接线