XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第315页

2 运动控制 309 当为第三种模式时，轴 1 和轴 2 的脉冲参数配置表中起始速度、终止速度仅仅对计算脉冲加减速斜率有效！ 2-4-8 ．三点圆弧 [A RC ] 三点圆弧插补 ARC 主要是通过圆弧的当前位置、目标位置以及圆弧上的一个中点位置顺时针或者逆时针来确定一段圆弧。注意：圆弧上的中点位置，指的是在所画圆弧上处于当前位置与目标位置之间上的任意一个点位置。如下图所示：圆心 X 轴 Y 轴…

2 运动控制

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Y1 轴系统参数设置图

 如图，D0 指定轴 1 的终点位置，D10 指定轴 2 的终点位置，D20 指定圆弧半径，D30 指定起点速度，

D40 指定终点速度，D50 指定最大速度。

 Y0 为轴 1 的脉冲输出端口，Y1 为轴 2 的脉冲输出端口，其他可选端口见 2-3 节。

 方向端子为 Y4、Y5，正向发脉冲时置 ON，反向发脉冲时置 OFF。

 脉冲频率范围：1Hz~100KHz（XG1）、 1Hz~150KHz（XG2）；加减速时间：0~65535ms。

 位置移动量可在当量累计寄存器 HSD2、HSD6 中查看。

 假设 HSD2=1000，HSD6=1000，D0=5000，D10=2000，D30=50，D40=20，D50=2000，当 M0 上升沿

来时，执行 CCW_R 指令，以起点速度 50Hz 从起点位置（1000，1000）开始加速到最大速度 2000Hz，

移动到目标位置处以终点速度 20Hz 停止，如果：

（1）终点位置为绝对模式，则目标位置为（5000，2000）；

（2）终点位置为相对模式，则目标位置为（6000，3000）。

 CCW_R 指令在运行时，其输出端口 Y 对应的发脉冲标志位会置 ON。

 通过“BLOCK 正在执行标志位”来判断插补指令是否完成。例如 BLOCK1 的标志位是 SM300。

注意：半径为正值时，圆弧为劣弧；半径为负值时，圆弧为优弧！

注意：此模式情况下，起点速度（S3）、终止速度（S4）以及最大速度（S5）都表示为两轴的合成速

度，如下图所示：

当出现多段连续直线/圆弧插补指令，且之间需要速度不变直接跳转时，将上一段直线/圆弧插补的终

止速度、最高速度与下一段的起始速度、最高速度设置相同即可。

2 运动控制

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当为第三种模式时，轴 1 和轴 2 的脉冲参数配置表中起始速度、终止速度仅仅对计算脉冲加减速斜率有效！

2-4-8．三点圆弧[ARC]

三点圆弧插补 ARC 主要是通过圆弧的当前位置、目标位置以及圆弧上的一个中点位置顺时针或者逆

时针来确定一段圆弧。

注意：圆弧上的中点位置，指的是在所画圆弧上处于当前位置与目标位置之间上的任意一个点位置。

如下图所示：

圆心

X轴

Y轴

当前位置

目标位置

中点位置

圆心

X轴

Y轴

目标位置

当前位置

中点位置

注意：

（1）如果将目标位置设定与当前位置相同时（即两个点变成一个点），通过两个点将无法确定一个整

圆（三点中，只要有两个点重合或三点在一条直线上时，就不能组成一段圆弧）；

（2）如果三点之间直线的误差小于 1 个单位将被视作一条直线处理。比如：三个点为 A（101911, 6010）、

B（102941, 6207）、C（103932, 6396），与 A、B 两个点在同一条直线上的第三点坐标为 D（103932, 6396.54081），

而 C、D 两个点的纵坐标相差为 6396.54081－6396＝0.54081＜1，因此 A、B、C 三个点被视为在一条直线

上，所以也无法画出一个整圆的。

三点圆弧插补 ARC 有三种模式，以下将一一介绍用法。

模式 1：ARC 三点圆弧

1、指令概述

三点圆弧插补指令，按照设置的默认速度运行。该指令只能在 BLOCK 功能块中使用，具体用法见 2-2

节。

三点圆弧插补[ARC]

16 位指令

32 位指令

ARC

执行条件

上升/下降沿线圈触发

适用机型

XG1、XG2

固件要求

软件要求

2、操作数

2 运动控制

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操作数

作用

类型

指定轴 1 的终点位置

双字，32 位

指定轴 2 的终点位置

双字，32 位

指定轴 1 的中点位置

双字，32 位

指定轴 2 的中点位置

双字，32 位

指定轴 1 的脉冲输出端口

位

指定轴 2 的脉冲输出端口

位

3、适用软元件

*注：D 表示 D HD ；TD 表示 TD HTD；CD 表示 CD HCD HSCD HSD；DM 表示 DM DHM；

DS 表示 DS DHS；M 表示 M HM SM；S 表示 S HS； T 表示 T HT；C 表示 C HC。

4、参数设置