XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第169页
1 脉冲输出 163 1-4-8 ．伺服电机、步进电 机不动作故障排查 伺服电机、步进 电机不转时，请 确认以下项目 ： 1 ）请确认接线 。 2 ）请执行定位 指令，确认 以下的 L ED 的状态。 - 设定为脉冲输 出端软元件的输 出信号的 L ED - 设定为旋转方 向输出的输出信 号的 L ED 3 ）请确认可编 程控制器执 行定位指令时， 各轴累计脉冲寄 存器的数值是 否在变化。 各脉冲输出累积 寄存器如下表所 示： 编号 功…
1 脉冲输出
162
公共参数—移动量（1 转）
可不设
可不设
×
×
可不设
公共参数—脉冲方向端子
可不设
可不设
×
×
必须设定
公共参数—脉冲方向延时时间
可不设
可不设
×
×
可不设
公共参数—齿轮间隙正向补偿
可不设
可不设
×
×
可不设
公共参数—齿轮间隙负向补偿
可不设
可不设
×
×
可不设
公共参数—电气原点位置
×
×
×
×
×
公共参数—原点开关状态设置
×
×
×
×
必须设定
公共参数—原点信号端子设定
×
×
×
×
必须设定
公共参数—Z 相开关状态设置
×
×
×
×
可不设
公共参数—Z 相端子设定
×
×
×
×
可不设
公共参数—正极限开关状态设置
可不设
可不设
×
×
可不设
公共参数—正极限端子设定
可不设
可不设
×
×
可不设
公共参数—负极限开关状态设置
可不设
可不设
×
×
可不设
公共参数—负极限端子设定
可不设
可不设
×
×
可不设
公共参数—归零清零 CLR 信号输出
端子设定
×
×
×
×
可不设
公共参数—回归速度 VH
×
×
×
×
必须设定
公共参数—爬行速度 VC
×
×
×
×
必须设定
公共参数—机械原点位置
×
×
×
×
必须设定
公共参数—Z 相个数
×
×
×
×
可不设
公共参数—CLR 信号延时时间
×
×
×
×
可不设
公共参数—砂轮半径（极坐标模式）
×
×
×
×
×
公共参数—软限位正极限值
可不设
可不设
可不设
可不
设
×
公共参数—软限位负极限值
可不设
可不设
可不设
可不
设
×
公共参数—快速定位指令默认参数
块
×
×
可不设
可不
设
×
公共参数—插补指令默认参数块
×
×
×
×
×
第 1 套参数—脉冲默认速度
必须设定
必须设定
×
×
必须设定
第 1 套参数—脉冲默认速度加速时
间
必须设定
必须设定
×
×
必须设定
第 1 套参数—脉冲默认速度减速时
间
必须设定
必须设定
×
×
必须设定
第 1 套参数—补间加减速时间
可不设
可不设
×
×
可不设
第 1 套参数—脉冲加减速模式
必须设定
必须设定
×
×
必须设定
第 1 套参数—最高速度
必须设定
必须设定
×
×
必须设定
第 1 套参数—起始速度
必须设定
必须设定
×
×
必须设定
第 1 套参数—终止速度
必须设定
必须设定
×
×
必须设定
第 1 套参数—脉冲频率刷新时间
可不设
可不设
可不设
可不
设
可不设
第 1 套参数—回归速度 VH
×
×
×
×
必须设定
第 1 套参数—爬行速度 VC
×
×
×
×
必须设定
【注】：
※1：第 0、2、3、4 套参数设定请参照第 1 套参数设定。
※2：设定了“第 1 套参数—回归速度 VH”、“第 1 套参数—爬行速度 VC”的情况下，公共参数的 VH、VC
可不设定。
1 脉冲输出
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1-4-8．伺服电机、步进电机不动作故障排查
伺服电机、步进电机不转时，请确认以下项目：
1）请确认接线。
2）请执行定位指令，确认以下的 LED 的状态。
- 设定为脉冲输出端软元件的输出信号的LED
- 设定为旋转方向输出的输出信号的 LED
3）请确认可编程控制器执行定位指令时，各轴累计脉冲寄存器的数值是否在变化。
各脉冲输出累积寄存器如下表所示：
编号
功能
说明
轴数
HSD0
累计脉冲量低 16 位
脉冲个数为单位
PULSE_1
HSD1
累计脉冲量高 16 位
HSD2
累计脉冲量低 16 位
脉冲当量为单位
HSD3
累计脉冲量高 16 位
HSD4
累计脉冲量低 16 位
脉冲个数为单位
PULSE_2
HSD5
累计脉冲量高 16 位
HSD6
累计脉冲量低 16 位
脉冲当量为单位
HSD7
累计脉冲量高 16 位
HSD8
累计脉冲量低 16 位
脉冲个数为单位
PULSE_3
HSD9
累计脉冲量高 16 位
HSD10
累计脉冲量低 16 位
脉冲当量为单位
HSD11
累计脉冲量高 16 位
HSD12
累计脉冲量低 16 位
脉冲个数为单位
PULSE_4
HSD13
累计脉冲量高 16 位
HSD14
累计脉冲量低 16 位
脉冲当量为单位
HSD15
累计脉冲量高 16 位
4）请确认可编程控制器侧和伺服放大器（驱动单元）的脉冲输出形式是否相符。
5）请确认脉冲输出停止标志位是否动作。
各脉冲输出端软元件的方向标志位如下表所示：
序号
线圈
轴数
说明
1
SM1001
PULSE_1
当脉冲数值为正值正向发送脉冲时，线
圈置 ON；当脉冲数值为负值反向发送脉冲
时，线圈置 OFF。
t
0
频率
SM1001
脉冲段
2
SM1021
PULSE_2
3
SM1041
PULSE_3
4
SM1061
PULSE_4
6）请确认极限（正转限位、反转限位）是否动作。
7）请确认定位指令的动作时序。
正在发送脉冲标志位为ON时，使用同一脉冲输出端软元件的定位指令或者脉冲输出指令不能被执行。
1 脉冲输出
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1-4-9．伺服电机、步进电机停止位置不正确故障排查
停止位置不正确时，请确认以下项目：
1）请确认伺服放大器（驱动单元）的电子齿轮的设定是否正确。
2）请确认原点位置是否偏移。
A、设计原点信号时，请考虑有足够为ON的时间能充分减速到爬行速度。
ZRN指令在原点前端开始减速到停止，延时反向加速到爬行速度，在脱离原点时停止， 清除当前值
寄存器。
在原点后端前，没有能够减速到爬行速度时，会导致停止位置偏移。
B、请使爬行速度足够的慢。
原点回归指令的停止是不进行减速停止的， 所以如果爬行速度过快， 会由于惯性导致停止位置偏移。
C、关于原点信号的软元件。
原点信号端子可以选择 PLC 本体上所有的输入点；但是如果选择的输入点为 PLC 上的外部中断端子，
则回机械原点的过程中都会按照中断进行处理，从而可以进一步的提高回机械原点的精度（如果使用 Z 相
回原点则无影响）；而选择的输入点为非 PLC 本体上的外部中断端子，会机械原点的过程中则会受到 PLC
扫描周期的影响（如果使用 Z 相回原点则无影响）。
3）进行正反转动作（往返动作）后， 停止位置有偏离。
由于移动工作台与滚珠丝杠之间存在接触间隙，工作台由正向移动结束切到反向移动时，从而导致反
向实际移动距离小于设定距离；工作台由反向移动结束切到正向移动时，从而导致正向实际移动距离小于
设定距。
可以通过正向齿轮间隙补偿和反向齿轮间隙补偿进行修正。