XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第28页
1 脉冲输出 22 注意:对于同一个脉冲输出轴,其系统参数是 共用的,例如,对 Y0 使用不 同的脉冲指令,如果指定 的系统参数块均为 K1 ,那么所有对 Y0 进行脉冲输出的指令中的系统参数都是一样的,均为 Y0 轴的第 1 套系统参数。 下面表格中为第 一路脉冲(即 Y0 )的 4 套参数,每套参数 中分别可以设 不同的脉冲默认 速度、脉冲 默认速度加速时 间、 脉冲默认速 度减速时间 、 补间加减速 时间、 最高速度 限制、 起始…

1 脉冲输出
21
点“配置”,可对 Y0~Y11 这 10 路脉冲输出轴进行参数配置,面板中间为系统参数配置区,双击各参
数对应的“设定值”,可进行选择或新的设定,如下图所示:
部分指令没有面板配置方式,但需要用到系统参数,此时可以在编程软件左侧“工程栏”中找到“脉
冲配置参数”,如下图所示:
单击“脉冲配置参数”,即可进入系统参数配置面板,如下图所示:

1 脉冲输出
22
注意:对于同一个脉冲输出轴,其系统参数是共用的,例如,对 Y0 使用不同的脉冲指令,如果指定
的系统参数块均为 K1,那么所有对 Y0 进行脉冲输出的指令中的系统参数都是一样的,均为 Y0 轴的第 1
套系统参数。
下面表格中为第一路脉冲(即 Y0)的 4 套参数,每套参数中分别可以设不同的脉冲默认速度、脉冲
默认速度加速时间、脉冲默认速度减速时间、补间加减速时间、最高速度限制、起始速度以及终止速度等
(各参数将在下文中进行详细说明)。
以第一路脉冲(即Y0)的系统参数块进行说明,其它端子的脉冲输出系统参数块见本手册附录3部分
的《特殊FLASH寄存器一览》。
编号
功能
说明
Y0(公共参数)
SFD900
脉冲参数设定
Bit 1:脉冲方向逻辑
0:正逻辑,1:负逻辑;默认为 0
Bit 2:启用软限位功能
0:不启用,1:启用;默认为 0
Bit 3:机械回原点方向
0:负向,1:正向;默认为 0
Bit 4:电机运行模式(闭环脉冲)
0:位置模式,1:脉冲模式;默认为 0
Bit 10~8:脉冲单位
Bit8:0:脉冲个数,1:当量
000:脉冲个数,001:微米,011:忽米,
101:丝米,111:毫米;默认为 000
Bit13:脉冲类型
0:单向脉冲,1:AB 相脉冲;默认为 0
Bit15:插补坐标模式
0:十字坐标,1:极坐标;默认为 0
SFD901
脉冲发送模式
Bit 0:脉冲发送模式
0:完成模式;1:后续模式;默认为 0
SFD902
脉冲数/1 转
低 16 位
SFD903
高 16 位
SFD904
移动量/1 转
低 16 位
SFD905
高 16 位
SFD906
脉冲方向端子
指定 Y 端子的编号,0xFF 为无端子

1 脉冲输出
23
SFD907
方向延时时间
默认是 10,单位:ms
SFD908
齿轮间隙正向补偿
SFD909
齿轮间隙负向补偿
SFD910
电气原点位置
低 16 位
SFD911
高 16 位
SFD912
信号端子开关状态设置
Bit0:原点信号开关状态设置
Bit1:Z 相开关状态设置
Bit2:正极限开关状态设置
Bit3:负极限开关状态设置
0:常开(正逻辑),1:常闭(负逻辑);默认为 0
SFD913
原点信号端子设定
SFD914
Z 相端子设定
Bit0~Bit7:指定 X 端子的编号,0xFF 为无端子
SFD915
极限端子设定
Bit7~Bit0:指定正极限的 X 端子编号,0xFF 为无端子
Bit15~Bit8:指定负极限的 X 端子编号,0xFF 为无端子
SFD917
归零清除 CLR 信号输出端子设定
Bit0~Bit7:指定 Y 端子的编号,0xFF 为无端子
SFD918
回归速度 VH
低 16 位
SFD919
高 16 位
SFD922
爬行速度 VC
低 16 位
SFD923
高 16 位
SFD924
机械原点位置
低 16 位
SFD925
高 16 位
SFD926
Z 相个数
SFD927
CLR 信号延时时间
默认是 20,单位:ms
SFD928
砂轮半径(极坐标)
低 16 位
SFD929
高 16 位
SFD930
软限位正极限值
低 16 位
SFD931
高 16 位
SFD932
软限位负极限值
低 16 位
SFD933
高 16 位
SFD934
编码器脉冲数/1 转(闭环脉冲)
低 16 位
SFD935
高 16 位
SFD936
编码器移动量/1 转(闭环脉冲)
低 16 位
SFD937
高 16 位
SFD938
定位完成宽度(闭环脉冲)
SFD939
偏差位置限值(闭环脉冲)
SFD940
电机额定转速(闭环脉冲)
SFD941
额定转速对应频率(闭环脉冲)
单位:100Hz
SFD942
定位完成时间限值(闭环脉冲)
单位:ms
SFD943
运动控制默认参数块
Bit0~bit7:快速定位指令默认参数块
0~4,默认 1
Bit8~bit15:插补指令默认参数块
0~4,默认 2
……
Y0(第 0 套参数)
HSD460
脉冲默认速度低 16 位
速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲
HSD461
脉冲默认速度高 16 位
HSD462
脉冲默认速度加速时间
HSD463
脉冲默认速度减速时间