XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第73页
1 脉冲输出 67 SFD959 起始速度高 16 位 0 SFD960 终止速度低 16 位 0 SFD961 终止速度高 16 位 0 SFD962 Follow 性能参数 1 ～ 100 ， 100 表示时 间常数为 1 个 T ick ， 1 表示时间常数 为 100 个 Tic k 50 SFD963 Follow 前馈补偿参数 0 ～ 100 ，百分比 0 … 【注】 ： ※ 1 ： 由于 PLSR 脉冲输出 指令需要配置的…
1 脉冲输出
66
SFD907
方向延时时间
默认是 20，单位：ms
20
SFD908
齿轮间隙正向补偿
0
SFD909
齿轮间隙负向补偿
0
SFD910
电气原点位置低 16 位
0
SFD911
电气原点位置高 16 位
0
SFD912
信号端子开关状态设置
Bit0：原点信号开关状态设置
Bit1：Z 相开关状态设置
Bit2：正极限开关状态设置
Bit3：负极限开关状态设置
0：常开（正逻辑），1：常闭（负逻辑） 默
认为 0
0
SFD914
Z 相端子设定
Bit0~Bit7：指定 X 端子的编号，0xFF 为无
端子（中断）
0xFF
SFD915
极限端子设定
Bit7~Bit0：指定正极限的X端子编号，0xFF
为无端子
Bit15~Bit8：指定负极限的 X 端子编号，
0xFF 为无端子
FFFF
SFD917
归零清除 CLR 信号输出端子设
定
Bit0~Bit7：指定 Y 端子的编号，0xFF 为无
端子
0xFF
SFD918
回归速度 VH 低 16 位
0
SFD919
回归速度 VH 高 16 位
0
SFD922
爬行速度 VC 低 16 位
0
SFD923
爬行速度 VC 高 16 位
0
SFD924
机械原点位置低 16 位
0
SFD925
机械原点位置高 16 位
0
SFD926
Z 相个数
0
SFD927
CLR 信号延时时间
默认 20，单位：ms
20
SFD928
砂轮半径（极坐标）
低 16 位
0
SFD929
高 16 位
0
SFD930
软限位正极限值
低 16 位
0
SFD931
高 16 位
0
SFD932
软限位负极限值
低 16 位
0
SFD933
高 16 位
0
…
SFD950
脉冲默认速度低 16 位
速度为 0 的时候采用默认速度发送脉冲
1000
第一
套参
数
SFD951
脉冲默认速度高 16 位
0
SFD952
脉冲默认速度加速时间
100
SFD953
脉冲默认速度减速时间
100
SFD954
补间加减速时间
0
SFD955
加减速模式
Bit 1~0：加减速段加减速方式
00：直线加减速
01：S 曲线加减速
10：正弦曲线加减速
11：保留
Bit 15~2：保留
0
SFD956
最高速度限制低 16 位
3392
SFD957
最高速度限制高 16 位
3
SFD958
起始速度低 16 位
0
1 脉冲输出
67
SFD959
起始速度高 16 位
0
SFD960
终止速度低 16 位
0
SFD961
终止速度高 16 位
0
SFD962
Follow 性能参数
1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1
表示时间常数为 100 个 Tick
50
SFD963
Follow 前馈补偿参数
0～100，百分比
0
…
【注】：
※1：由于 PLSR 脉冲输出指令需要配置的参数较多，建议用户直接通过脉冲配置参数表直接进行配置，这
样不容易出现错误；
※2：如客户需要自己在触摸屏上设定每段脉冲的脉冲频率和脉冲数时，可以先通过脉冲配置表进行配置（必
须进行配置）；配置完后在梯形图中给每段的脉冲频率和脉冲个数通过 DMOV 指令结合寄存器赋值（S0+N*10+0、
S0+N*10+2）即可。
例如本例中：
DMOV HD200 HD10 //HD200 为触摸屏第 1 段脉冲频率设定
DMOV HD202 HD12 //HD202 为触摸屏第 1 段脉冲个数设定
DMOV HD204 HD20 //HD204 为触摸屏第 2 段脉冲频率设定
DMOV HD206 HD22 //HD206 为触摸屏第 2 段脉冲个数设定
DMOV HD208 HD30 //HD208 为触摸屏第 3 段脉冲频率设定
DMOV HD210 HD32 //HD210 为触摸屏第 3 段脉冲个数设定
也可通过触摸屏直接给寄存器 HD10、HD12、HD20、HD22、HD30、HD32 设定脉冲频率和脉冲个数数值。
3）例 3
现需要发这样四段脉冲：第 1 段的脉冲频率为 2000Hz，脉冲数目为 3000；第 1 段脉冲发送完后延时
100ms 开始发送第 2 段脉冲，第 2 段脉冲频率为 2800Hz，脉冲数目为 4000；第 2 段脉冲发送完后等待线
圈 M100，当线圈 M100 置位后立即开始发送第 3 段脉冲，第 3 段脉冲频率为 1200Hz，脉冲数目为 999999999，
从脉冲开始发送 ACT 延时 2s 后立即切换到第 4 段脉冲；第 4 段脉冲脉冲频率为 3000Hz，脉冲数目为
999999999，当外部信号触发输入点 X2 时立即减速停止脉冲；脉冲加速斜率为每加速 1000Hz 为 80ms，脉
冲减速斜率为每减速 1000Hz 为 120ms，脉冲方向端子为 Y2。
（1）脉冲波形如下图所示：
t
0
频率
2000
2800
3000
1200
延时100ms
ACT延时
时间
M100
X2
等待线圈M100
（2）脉冲指令
PLSR HD0 HD100 K1
M0
Y0
1 脉冲输出
68
（3）脉冲数据配置
脉冲段配置
脉冲数据配置（相对模式）
脉冲数据配置（绝对模式）
系统参数块配置
系统参数块配置一