XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第350页
2 运动控制 344 指令（ 1 ） ~ （ 7 ） 指令（ 8 ） ~ （ 14 ）
2 运动控制
343
说明：
两轴指定为 Y0、Y1 轴，对应的方向端子设为 Y4、Y5，默认速度设为 1000Hz，加减速时间分别设为
50ms，根据图形选择相对位置模式较为方便，故具体参数设置如下表所示：
功能
地址分配
数值（相对）
功能
地址分配
数值（相对）
B 点坐标
HD0
0
C 点坐标
HD4
3000
HD2
5000
HD6
0
D 点坐标
HD8
0
E 点坐标
HD12
4000
HD10
6000
HD14
0
F 点坐标
HD16
6000
G 点坐标
HD20
0
HD18
-6000
HD22
6000
H 点坐标
HD24
6000
I 点坐标
HD28
6000
HD26
0
HD30
-6000
J 点坐标
HD32
0
M 点坐标
HD36
-6000
HD34
-10000
HD38
-6000
K 点坐标
HD40
-6000
L 点坐标
HD44
0
HD42
0
HD46
6000
P 点坐标
HD48
-6000
Q 点坐标
HD52
-4000
HD50
-6000
HD54
0
W 点坐标
HD56
0
Z 点坐标
HD60
-3000
HD58
6000
HD62
0
A 点坐标
HD64
0
R2 半径
HD68
3000
HD66
5000
R1 半径
HD70
7070
默认速度
1000Hz
加/减速时间
50ms
X 轴
Y0 脉冲，Y4 方向
Y 轴
Y1 脉冲，Y5 方向
程序（相对模式）：
由于图形主要由直线和圆弧组成，故这里选用“LIN 直线”指令，圆弧采用“CCW_R 逆圆弧”和“CW_R
顺圆弧”指令。在 BLOCK 块中插入 G 指令，写入 17 条插补指令，如下图所示：
2 运动控制
344
指令（1）~（7）
指令（8）~（14）
2 运动控制
345
指令（15）~（17）
以上所有指令的终点位置必须设为“相对模式”，如下图所示：