XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第112页

1 脉冲输出 106  系统参数块中若 配置了公共参数 和第一套参数 （除加减速参数 ）的其它参数 会对 DR V A 生效。  指令运行过程中 ， 可实时修改脉冲频 率， 新的脉冲频率将立即 生效。 （固 件版本 V3.4. 5 及以上 PLC 支 持）  加减速时间与输出脉冲频 率决定了脉冲上升 / 下降斜 率。一般情况下，加速时 间和减速时间是一样的； 但如果指令执行过程中，脉冲 频率被修改了，则将按照第一次的上升 / 下降…

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1 脉冲输出
105
1-2-5．绝对单段定位[DRVA]
1-2-5-1. 指令用法介绍
1）指令概述
绝对单段定位脉冲指令。
绝对单段定位[DRVA]
16 位指令
-
32 位指令
DRVA
执行条件
上升/下降沿线圈触发
适用机型
XG1、XG2
固件要求
V3.3.1 及以上
软件要求
V3.3 及以上版本
2）操作数
操作数
作用
类型
S0
指定输出脉冲个数的数值或软元件地址编号
32 位，BIN
S1
指定输出脉冲频率的数值或软元件地址编号
32 位，BIN
S2
指定脉冲加减速时间数值或软元件地址编号
16 位，BIN
D0
指定脉冲输出端口的编号
位
D1
指定脉冲方向端口的编号
位
3）适用软元件
操作数
字软元件
位软元件
系统
常数
模块
系统
D
FD
TD
CD
DX
DY
DM
DS
K/H
ID
QD
X
Y
M
S
T
C
Dn.m
S0
●
●
●
●
●
●
●
●
●
S1
●
●
●
●
●
●
●
●
●
S2
●
●
●
●
●
●
●
●
●
D0
●
D1
●
注：D 表示 D、HD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS。
M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、HC。
4）功能和动作
《指令形式》
DRVA HD0 HD2
S0.
S1.
M0
HD4
S2.
RST M0
SM1000
Y0
D0.
Y4
D1.
脉冲输出频率范围：1Hz ~100KHz（XG1）、 1Hz ~150KHz（XG2）（注意：PLC 可输出高达 200KHz
的脉冲，但无法保证所有伺服都正常运行，请在输出端和 24V 电源之间接入约 500Ω电阻）。
脉冲个数：K-2,147,483,648 ~ K2,147,483,647。
所谓绝对驱动方式，是指运行至由原点（0 点）为基点的对应位置方式（即目标位置相对于原点的坐
标位置），是以原点（0 点）作为参考点。
b
原点位置
（0,0）
Y0
当前位置 目标位置
（a,0） （b,0）
1 脉冲输出
106
系统参数块中若配置了公共参数和第一套参数（除加减速参数）的其它参数会对 DRVA 生效。
指令运行过程中，可实时修改脉冲频率，新的脉冲频率将立即生效。（固件版本 V3.4.5 及以上 PLC 支
持）
加减速时间与输出脉冲频率决定了脉冲上升/下降斜率。一般情况下，加速时间和减速时间是一样的；
但如果指令执行过程中，脉冲频率被修改了，则将按照第一次的上升/下降斜率加速/减速到新的脉冲
频率，脉冲结束时将按照第一次的下降斜率减速到 0。
加速时间
减速时间
初始速度V1
Hz
t
0
新的速度V2
上升斜率K
斜率保持不变，仍为K
下降斜率-K
在寄存器 HSD0（双字）中累积脉冲个数。
当设定 S0 参数与脉冲累计寄存器 HSD0 相同时，SM1000 不动作、无下降沿。
绝对定位脉冲指令的方向取决于目标位置是否大于当前位置，如果目标位置大于当前位置（即目标位
置在当前位置坐标轴右边），则正向发送脉冲，累计脉冲寄存器（HSD0、HSD4……）数值增加；如
果目标位置小于当前位置（即目标位置在当前位置坐标轴左边），则反向发送脉冲，累计脉冲寄存器
（HSD0、HSD4……）数值减小；如果目标位置等于当前位置（即目标位置在当前位置坐标轴上面），
则不发送脉冲。
1-2-5-2. 指令用法举例
1）例 1
X 轴的当前坐标为（100，0），现需要以 1000Hz 的速度移动到目标位置（3000，0），起始速度 0Hz，
终止速度 0Hz，脉冲输出端子为 Y0，方向控制端子为 Y4；由于 HSD0（双字）当前值为 100，目标位置为
3000，目标位置大于当前位置，正向发送脉冲，所以通过绝对位置单段脉冲控制指令 DRVA 执行示意图如
下：
原点
（0,0）
起始点（100,0） 目标点（3000,0）
相对距离为2900
Y
X
脉冲坐标示意图
起始频率0Hz
加速时间100ms
减速时间100ms
终止频率0Hz
脉冲个数=2900
1000Hz
Hz
t
0
脉冲波形要求示意图
1 脉冲输出
107
梯形图如下：
DMOV K3000 HD0
SM2
DMOV K1000 HD2
DMOV K100 HD4
HD0 HD2 HD4
M0
SM1000
( R )
M0
Y0 Y4
DRVA
X 轴的当前坐标为（3000，0），现需要以 1000Hz 的速度移动到目标位置（100，0），
起始频率 0Hz，终止频率 0Hz，脉冲输出端子为 Y0，方向控制端子为 Y4；由于 HSD0
（双字）当前值为 3000，目标位置 100 相对于当前位置 3000 的距离是-2900=100-3000，
所以通过绝对单段定位指令 DRVA 执行示意图如下：
原点
（0,0）
目标点（100,0） 起始点（3000,0）
相对距离为-2900
Y
X
脉冲坐标示意图
起始频率0Hz
加速时间100ms 减速时间100ms
终止频率0Hz
脉冲个数=-2900
1000Hz
Hz
t
0
脉冲波形要求示意图
梯形图如下：
DMOV K100 HD0
SM2
DMOV K1000 HD2
DMOV K100 HD4
HD0 HD2 HD4
M0
SM1000
( R )
M0
Y0 Y4
DRVA
//脉冲数值寄存器赋值 3000；
//脉冲频率寄存器赋值 1000；
//脉冲加减速寄存器赋值 100；
//边沿指令触发 DRVA 脉冲指令；
//脉冲发送完成标志位下降沿复位导通条件。
例 2
//脉冲数值寄存器赋值 100；
//脉冲频率寄存器赋值 1000；
//脉冲加减速寄存器赋值 100；
//边沿指令触发 DRVA 脉冲指令；
//脉冲发送完成标志位下降沿复位导
通条件。
例 3