XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第38页
1 脉冲输出 32 2000 6000 12000 脉冲数 频率 1000 2000 3000 第 1 段 第 2 段 第 3 段 4000 20000 第 4 段 【注】 ： 以上两种脉冲发送模式适用于 P LSR 、 PLSF 指令。 （八）脉冲公共 参数——脉冲方 向端子 PLSR 指令的 方向端子需要 在系统参数配置 表中进行配置， 参数配置表如 下： XG 全系列带有晶体 管输出的 PLC ， XG1- 16T4/ XG2- …
1 脉冲输出
31
（七）脉冲公共参数——脉冲发送模式
脉冲发送模式分为完成方式和后续方式两种。
【完成方式】：是指当配置多段脉冲时，当上一段脉冲个数按照上一段脉冲输出频率发送完后才开始
加减速至当前段脉冲频率。
第1段 第2段 第3段 第4段
多段脉冲波形图按照上图所示进行分段，在按本段速度，发送本段个数脉冲完成处分段，除最后一段
脉冲外，每个脉冲段都是由上升或下降部分、平稳部分构成；最后一段脉冲由上升（或下降）部分、平稳
部分、上升（或下降）部分构成。
例如：现需要连续发送四段脉冲，第 1 段的脉冲频率为 1000Hz，脉冲个数为 2000，第 2 段的脉冲频
率为 2000Hz，脉冲个数为 4000，第 3 段的脉冲频率为 3000Hz，脉冲个数为 6000，第 4 段的脉冲频率为
4000Hz，脉冲个数为 8000，按照完成方式发送脉冲波形如下图所示：
2000 6000
12000
脉冲数
频率
1000
2000
3000
第1段 第2段 第3段
4000
20000
第4段
【后续方式】：是指当配置多段脉冲时，当上一段脉冲个数按照上一段脉冲输出频率发送完时，已经
加减速至当前段脉冲频率。
第1段
第2段
第3段 第4段
多段脉冲波形图按照上图所示进行分段，发送本段个数脉冲完成时，已切换到后续段速度，在此处分
段除第一段脉冲外，每个脉冲段都是由平稳部分、上升或下降部分构成；第一段脉冲有上升或下降部分、
平稳部分、上升或下降部分构成。
例如：现需要连续发送四段脉冲，第一段的脉冲频率为 1000Hz，脉冲个数为 2000，第二段的脉冲频
率为 2000Hz，脉冲个数为 4000，第三段的脉冲频率为 3000Hz，脉冲个数为 6000，第四段的脉冲频率为
4000Hz，脉冲个数为 8000，按照后续方式发送脉冲波形如下图所示：
1 脉冲输出
32
2000 6000
12000
脉冲数
频率
1000
2000
3000
第1段 第2段 第3段
4000
20000
第4段
【注】：以上两种脉冲发送模式适用于 PLSR、PLSF 指令。
（八）脉冲公共参数——脉冲方向端子
PLSR指令的方向端子需要在系统参数配置表中进行配置，参数配置表如下：
XG全系列带有晶体管输出的PLC，XG1-16T4/ XG2-26T4具有四路脉冲输出（Y0、Y1、Y2、Y3），方
向端子可以选择除Y0、Y1、Y2、Y3以外的所有输出端子。
脉冲输出端子的光耦为高速光耦（响应时间5us以下），而其它端子光耦为普通光耦（响应时间0.2ms
以下）。
当Y0作为脉冲输出端，而其它的脉冲输出端子无需用来发送脉冲时，也可以将其设置为Y0的脉冲方
向端子；反之，当其它脉冲端子作为脉冲输出端，而Y0无需用来发送脉冲时，也可以将Y0端子设置为脉
冲方向端子。
【注】：
※1：请勿选择超出PLC本体上的实际输出端子。
※2：适用于PLSR、PLSF、ZRN指令。
（九）脉冲公共参数——脉冲方向延时时间（ms）
【脉冲方向延时时间（ms）】： 是指当正向发送脉冲时，会先立即将方向端子置位，然后延时设定的时
间后，脉冲输出端子才开始发送脉冲；或者当反向发送脉冲时，会先立即将方向端子复位，然后延时设定
的时间后，脉冲输出端子才开始发送脉冲；这里的延时时间就是脉冲方向延时时间（ms）。参数配置表如
下：
1 脉冲输出
33
脉冲方向延时时间
脉冲方向延时时间
脉冲输出
脉冲方向
脉冲启动、正向脉冲切换至反向脉冲
脉冲方向延时时间
脉冲方向延时时间
脉冲输出
脉冲方向
反向脉冲切换至正向脉冲
由于脉冲输出端子的光耦为高速光耦（响应时间5us以下），而其它端子光耦为普通光耦（响应时间0.2ms
以下）（例如XG1-16T4-E等）或者为继电器输出（约10ms），方向端子输出往往会滞后于脉冲端子输出；
所以我们需要先触发方向端子，延时一段时间后开始发送脉冲，这样就能够避免由于方向端子切换的滞后
而导致输出脉冲出错（正向脉冲被切换至反向脉冲里或者反向脉冲被切换至正向脉冲里）。
默认的脉冲方向延时时间为10ms，我们也可以根据具体的方向端子的输出类型结合扫描周期（Y0或者
Y1作为方向滞后最小（响应时间5us以下）、其次是普通晶体管（响应时间0.2ms以下）、最后是继电器（约
10ms）） 适当的进行调整。
【注】：适用于PLSR、PLSF、DRVI、DRVA、ZRN指令。
（十）脉冲公共参数——齿轮间隙正向补偿
【齿轮间隙正向补偿】：是指工作台由反向移动结束切到正向移动时，由于移动工作台与滚珠丝杠之
间存在接触间隙，从而导致正向实际移动距离小于设定距离；为了消除实际移动距离与设定移动距离之间
的误差，从而引入了【齿轮间隙正向补偿】功能。如下示意图所示：
伺服电机
减速
机构
滚珠丝杆间隙
B
A
机械结构示意图
机械间隙结构示意图
工作台从右边往左边移动，当工作台左边缘移动到位置A时停止，开始由A位置反向向右移动；但是
由于滚珠丝杠间隙的问题，导致向右移动时，前面发送的一小段脉冲工作台没有向右移动，从而导致工作
台向右移动的实际距离变小；如果不存在滚珠丝杠间隙，发送的一小段脉冲已由A位置移动到B位置。为了
能够将这个误差消除，我们需要在向右发脉冲之前先发送一小段脉冲（数值客户需根据现场实际自己设定），
再开始正式发送向右的脉冲段时能够使工作台立即向右移动。
旋转台
进给丝杆
回差
（空隙、松动间隙）