XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第50页
1 脉冲输出 44 请注意！ ※ 4 ：此参数适用于 P LSR 、 P LSF 、 DR VI 、 DR V A 、 ZRN 指令。 （五）第 1 套参数 —— 起始速度 / 终止速度 【起始速度】 与【 终止速度】 是指脉冲指 令开始执行时的 起始频率与结 束时的结束频率 。 一般脉冲的 起始速度 与 终止速度 都为 0 ， 但是一些特殊 的场合需要 脉冲刚开始指令 从非 0 的速 度开始加速 （或者减 速） ， 脉冲结束的时候 为…
1 脉冲输出
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加速直线 减速直线
起始频率 终止频率
设定频率
t
Hz
【S曲线加减速】：是指脉冲在启动时，由起始速度开始加速至设定脉冲频率的速度变化成一条S形曲
线，由设定脉冲频率开始减速至终止频率的速度变化成一条S形曲线，如下图所示：
加速曲线 减速曲线
起始频率 终止频率
设定频率
t
Hz
【正弦曲线加减速】：是指脉冲在启动时，由起始速度开始加速至设定脉冲频率的速度变化成一条正
弦曲线，由设定脉冲频率开始减速至终止频率的速度变化成一条正弦曲线，如下图所示：
加速曲线 减速曲线
起始频率 终止频率
设定频率
t
Hz
正弦曲线加减速将脉冲段的启动加速段与停止减速段可以按照正弦波曲线加减速，这样的脉冲波形更
加适合步进与伺服电机的接收，可以提高步进与伺服电机的运行性能；详细使用方式可以参考 S 形曲线加
减速。
【注】：此参数适用于PLSR、PLSF、DRVI、DRVA、ZRN指令。
（四）第 1 套参数——最高速度
【最高速度】：是指程序中所有脉冲指令在执行第一套参数时，最高的脉冲个数输出频率不能够超过
最高速度的设定值；如果超过最高速度的设定值将会按照最高速度的设定值进行运行。参数配置表如下：
【注】：
※1：最高速度设定值单位随脉冲单位设置为脉冲个数或者当量（1mm、0.1mm、0.01mm、1um）而变化。
※2：在含有脉冲指令的程序中，务必要设置最高速度，默认值为100000；XD/XL全系列PLC的脉冲输出最
高频率为100KHz，最高速度设置值不能超过此值。
※3：当脉冲单位设置为当量时，转化为脉冲个数输出频率往往会比较大，极有可能会超出最高速度设置值，
1 脉冲输出
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请注意！
※4：此参数适用于PLSR、PLSF、DRVI、DRVA、ZRN指令。
（五）第 1 套参数——起始速度/终止速度
【起始速度】与【终止速度】是指脉冲指令开始执行时的起始频率与结束时的结束频率。一般脉冲的
起始速度与终止速度都为0，但是一些特殊的场合需要脉冲刚开始指令从非0的速度开始加速（或者减速），
脉冲结束的时候为非0的速度。参数配置表如下：
例如，需要发送这样一段脉冲：脉冲总数为30000个脉冲，从1000Hz开始加速，经过100ms加速至5000Hz，
发送至减速阶段时由5000Hz开始减速，经过50ms减速至2000Hz脉冲要刚好发送结束。起始速度与终止速
度配置如下（其它配置省略）：
脉冲参数配置
t
0
频率
1000
5000
2000
脉冲波形图
【注】：
※1：起始速度与终止速度设定值单位随脉冲单位设置为脉冲个数或者当量（1mm、0.1mm、0.01mm、1um）
而变化。
※2：起始速度与终止速度的设定值要小于设定的最高频率。
※3：当脉冲单位设置为当量时，转化为脉冲个数输出频率往往会比较大，极有可能会超出最高速度设置值，
请注意！
※4：在含有脉冲指令的程序中，务必要设置起始速度与终止速度；此参数的默认值为0。
※5：此参数适用于 PLSR、PLSF、DRVI、DRVA、ZRN 指令。
（六）第 1 套参数——随动 FOLLOW 指令参数设置
随动 FOLLOW 指令主要用于从轴伺服电机或者步进电机随着主轴电机的状态运行（即从轴电机的运
行状态要与主轴电机的运行状态保持一致）。性能参数主要包括【FOLLOW 性能参数】和【FOLLOW 前馈
补偿】。
FOLLOW 指令是随动功能，通过编码器或者手摇脉冲发生器的脉冲反馈，PLC 测量输入的脉冲实时
脉冲频率以及脉冲个数，通过乘系数与除系数之间的比例关系，输出对应的，脉冲频率与脉冲个数控制步
进或者伺服电机。
【FOLLOW 性能参数】功能类似于伺服驱动器的刚性功能，当此参数设置值越小时，随动刚性越小
（延时大）；此参数设置值越大时，随动刚性越大（延时小）。
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【FOLLOW 前馈补偿参数】是指从接收脉冲到发出脉冲，会有一定的延时，为了减少因此产生的滞
后效应，可通过修改前馈补偿参数来进行补偿，让脉冲输出有一定的超前，来抵消这个滞后效应。但是如
果前馈参数设置较大容易进入死循环，进而导致随动结束时电机不停的抖动。
参数配置表如下：
（七）第 1 套参数——脉冲频率刷新时间
脉冲频率刷新时间可由用户指定，100us 或 1ms 可选，默认为 1ms 刷新一次。
（八）第 1 套参数——回归速度 VH
本参数的功能及使用同“脉冲公共参数——回归速度 VH（建议使用参数块）”，优先选用本参数。
【注】：本参数仅对V3.5.3及以上固件版本PLC有效。
（九）第 1 套参数——爬行速度 VC
本参数的功能及使用同“脉冲公共参数——爬行速度 VC（建议使用参数块）”，优先选用本参数。
【注】：本参数仅对V3.5.3及以上固件版本PLC有效。
1-2-1-4. 脉冲中断标号
【脉冲中断标号】：是指多段脉冲输出指令 PLSR 最多可以配置 100 段，在执行过程中每执行完一段脉
冲后，都会立即产生一个中断（除了 PLSR 指令发送脉冲结束后会进入脉冲中断外，相对单段定位 DRVI、
绝对单段定位 DRVA 发送完脉冲也会进入第一个脉冲中断，建议在中断程序中导通条件加一个导通 PLSR
指令的常开开关）。
注意：配置的每一段脉冲段都有唯一对应的脉冲中断标号，无论脉冲配置表中的跳转设置如何配置，
只要当前段脉冲段发送完成就执行该脉冲段的脉冲中断程序。