XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第326页

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Y1 轴系统参数设置图

 如图，D0 指定轴 1 的终点位置，D10 指定轴 2 的终点位置，D20 指定轴 1 的中点位置，D30 指定轴 2

的中点位置，D40 指定起点速度，D50 指定终点速度，D60 指定最大速度。

 Y0 为轴 1 的脉冲输出端口，Y1 为轴 2 的脉冲输出端口，其他可选端口见 2-3 节。

 方向端子为 Y4、Y5，正向发脉冲时置 ON，反向发脉冲时置 OFF。

 脉冲频率范围：1Hz~100KHz（XG1）、 1Hz~150KHz（XG2）；加减速时间：0~65535ms。

 位置移动量可在当量累计寄存器 HSD2、HSD6 中查看。

 假设 HSD2=1000，HSD6=1000，D0=5000，D10=2000，D40=50，D50=20，D60=2000，当 M0 上升沿

来时，执行 CCW_R 指令，以起点速度 50Hz 从起点位置（1000，1000）开始加速到最大速度 2000Hz，

移动到目标位置处以终点速度 20Hz 停止，如果：

（1）终点位置为绝对模式，则目标位置为（5000，2000）；

（2）终点位置为相对模式，则目标位置为（6000，3000）。

 ARC 指令在运行时，其输出端口 Y 对应的发脉冲标志位会置 ON。

 通过“BLOCK 正在执行标志位”来判断插补指令是否完成。例如 BLOCK1 的标志位是 SM300。

注意：此模式情况下，起点速度（S4）、终止速度（S5）以及最大速度（S6）都表示为两轴的合成速

度，如下图所示：

当出现多段连续直线/圆弧插补指令，且之间需要速度不变直接跳转时，将上一段直线/圆弧插补的终

止速度、最高速度与下一段的起始速度、最高速度设置相同即可。

当为第三种模式时，轴 1 和轴 2 的脉冲参数配置表中起始速度、终止速度仅仅对计算脉冲加减速斜率

有效！

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2-4-9．随动[FOLLOW]、[FOLLOW_AB]

随动指令分为单相递增随动[FOLLOW]和 AB 相随动[FOLLOW_AB]，以下将具体介绍。

1、指令概述

单相/AB 相高速计数器随动指令。该指令可直接写在主程序或流程里。

随动指令[FOLLOW]、[FOLLOW_AB]

16 位指令

FOLLOW、FOLLOW_AB

32 位指令

执行条件

常开/闭线圈触发

适用机型

XG1、XG2

固件要求

软件要求

2、操作数

操作数

作用

类型

指定单相/AB 高速计数器编号

双字，32 位

指定乘系数的寄存器地址编号

单字，16 位

指定除系数的寄存器地址编号

单字，16 位

指定系统参数块号

单字，16 位

指定脉冲输出端口

位

3、适用软元件

*注：D 表示 D HD ；TD 表示 TD HTD；CD 表示 CD HCD HSCD HSD；DM 表示 DM DHM；

DS 表示 DS DHS；M 表示 M HM SM；S 表示 S HS； T 表示 T HT；C 表示 C HC。

4、参数设置