XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第170页

1 脉冲输出 164 1-4-9 ．伺服电机、步进电 机停止位置不正确故障排查 停止位置不正确 时，请确认以下 项目： 1 ）请确认伺服 放大器（驱 动单元）的电子 齿轮的设定是否 正确。 2 ）请确认原点 位置是否偏 移。 A 、设计原点信号时，请考虑有足够为 ON 的时间能充分减速到爬行速度。 ZRN 指令在原点 前端开始减速到 停止，延时反 向加速到爬行速 度，在脱离原 点时停止， 清除当前值 寄存器。 在原点后端前， 没有能够减…

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1-4-8．伺服电机、步进电机不动作故障排查
伺服电机、步进电机不转时，请确认以下项目：
1）请确认接线。
2）请执行定位指令，确认以下的 LED 的状态。
- 设定为脉冲输出端软元件的输出信号的LED
- 设定为旋转方向输出的输出信号的 LED
3）请确认可编程控制器执行定位指令时，各轴累计脉冲寄存器的数值是否在变化。
各脉冲输出累积寄存器如下表所示：
编号
功能
说明
轴数
HSD0
累计脉冲量低 16 位
脉冲个数为单位
PULSE_1
HSD1
累计脉冲量高 16 位
HSD2
累计脉冲量低 16 位
脉冲当量为单位
HSD3
累计脉冲量高 16 位
HSD4
累计脉冲量低 16 位
脉冲个数为单位
PULSE_2
HSD5
累计脉冲量高 16 位
HSD6
累计脉冲量低 16 位
脉冲当量为单位
HSD7
累计脉冲量高 16 位
HSD8
累计脉冲量低 16 位
脉冲个数为单位
PULSE_3
HSD9
累计脉冲量高 16 位
HSD10
累计脉冲量低 16 位
脉冲当量为单位
HSD11
累计脉冲量高 16 位
HSD12
累计脉冲量低 16 位
脉冲个数为单位
PULSE_4
HSD13
累计脉冲量高 16 位
HSD14
累计脉冲量低 16 位
脉冲当量为单位
HSD15
累计脉冲量高 16 位
4）请确认可编程控制器侧和伺服放大器（驱动单元）的脉冲输出形式是否相符。
5）请确认脉冲输出停止标志位是否动作。
各脉冲输出端软元件的方向标志位如下表所示：
序号
线圈
轴数
说明
1
SM1001
PULSE_1
当脉冲数值为正值正向发送脉冲时，线
圈置 ON；当脉冲数值为负值反向发送脉冲
时，线圈置 OFF。
t
0
频率
SM1001
脉冲段
2
SM1021
PULSE_2
3
SM1041
PULSE_3
4
SM1061
PULSE_4
6）请确认极限（正转限位、反转限位）是否动作。
7）请确认定位指令的动作时序。
正在发送脉冲标志位为ON时，使用同一脉冲输出端软元件的定位指令或者脉冲输出指令不能被执行。
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1-4-9．伺服电机、步进电机停止位置不正确故障排查
停止位置不正确时，请确认以下项目：
1）请确认伺服放大器（驱动单元）的电子齿轮的设定是否正确。
2）请确认原点位置是否偏移。
A、设计原点信号时，请考虑有足够为ON的时间能充分减速到爬行速度。
ZRN指令在原点前端开始减速到停止，延时反向加速到爬行速度，在脱离原点时停止， 清除当前值
寄存器。
在原点后端前，没有能够减速到爬行速度时，会导致停止位置偏移。
B、请使爬行速度足够的慢。
原点回归指令的停止是不进行减速停止的， 所以如果爬行速度过快， 会由于惯性导致停止位置偏移。
C、关于原点信号的软元件。
原点信号端子可以选择 PLC 本体上所有的输入点；但是如果选择的输入点为 PLC 上的外部中断端子，
则回机械原点的过程中都会按照中断进行处理，从而可以进一步的提高回机械原点的精度（如果使用 Z 相
回原点则无影响）；而选择的输入点为非 PLC 本体上的外部中断端子，会机械原点的过程中则会受到 PLC
扫描周期的影响（如果使用 Z 相回原点则无影响）。
3）进行正反转动作（往返动作）后， 停止位置有偏离。
由于移动工作台与滚珠丝杠之间存在接触间隙，工作台由正向移动结束切到反向移动时，从而导致反
向实际移动距离小于设定距离；工作台由反向移动结束切到正向移动时，从而导致正向实际移动距离小于
设定距。
可以通过正向齿轮间隙补偿和反向齿轮间隙补偿进行修正。
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1-5．定位指令案例程序
本节主要通过几个样例程序来介绍 PLSR、PLSF、DRVA、DRVI、ZRN 指令的使用方式。
动作
指令
程序举例
顺控梯形图
流程梯形图
多段脉冲定位
PLSR
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可变频脉冲输出
PLSF
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1-5-5
相对单段定位
DRVI
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绝对单段定位
DRVA
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机械原点回归
ZRN
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1-5-1．I/O 点分配
程序举例中使用脉冲输出端 Y0（1 轴）。使用其它脉冲输出端的时候，请修改对应的脉冲轴软元件。
信号名称
输入输出编号
备注
脉冲输出端口
Y0
脉冲方向端口
Y2
CLR 清零信号
Y3
伺服准备好
X0
停止控制
X1
脉冲继续
X10003
原点回归控制
X4
点动前进控制
X5
点动后退控制
X6
正转定位控制
X7
反转定位控制
X10000
原点输入端子
X3
使用外部中断端子
正向限位开关
X10001
反向限位开关
X10002
注意：XG 本体 PLC 的输入点数不够，故需要借用扩展模块上的输入点，1#模块的输入点从 X10000
开始。
1-5-2．正反转顺控样例程序【PLSF、DRVI、DRVA、ZRN】