XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第41页
1 脉冲输出 35 向左移动脉冲段 t 0 f 齿轮负向间隙补偿 频率 【注】 ： ※ 1 ：只有当前脉冲 段与上一脉冲段脉冲方 向相反时才会执行 齿轮间 隙负向 补偿 。 ※ 2 ： 目前 齿轮间 隙负向 补偿 与向左 （反向） 移动脉冲 段只能分两段脉冲发送 ， 不 可以两端脉冲合 为一段发 送。 ※ 3 ： 齿轮间隙负 向补偿的脉冲不会累 计到相应段的脉冲 累计寄存器 （例如 Y0 脉冲输出端口的 HSD0 ） 里面。 ※ 4 ：…
1 脉冲输出
34
向右移动脉冲段
t
0
f
齿轮正向间隙补偿
频率
【注】：
※1：只有当前脉冲段与上一脉冲段脉冲方向相反时才会执行齿轮间隙正向补偿。
※2：目前齿轮间隙正向补偿与向右（正向）移动脉冲段只能分两段脉冲发送，不可以两端脉冲合为一段发
送。
※3：齿轮间隙正向补偿的脉冲不会累计到相应段的脉冲累计寄存器（例如Y0脉冲输出端口的HSD0）里面。
※4：只适用于DRVI、DRVA、PLSR指令。
※5：设定的齿轮间隙正向补偿量单位由公共参数设定的脉冲单位决定。
（十一）脉冲公共参数——齿轮间隙负向补偿
【齿轮间隙负向补偿】：是指由于移动工作台与滚珠丝杠之间存在接触间隙，工作台由正向移动结束
切到反向移动时，从而导致反向实际移动距离小于设定距离；为了消除实际移动距离与设定移动距离之间
的误差，从而引入了【齿轮间隙负向补偿】功能。如下示意图所示：
伺服电机
减速
机构
滚珠丝杆间隙
B
A
机械结构示意图
机械间隙结构示意图
工作台从左边往右边移动，当工作台右边缘移动到位置A时停止，开始由A位置反向向左移动；但是
由于滚珠丝杠间隙的问题，导致向左移动时，前面发送的一小段脉冲工作台没有向左移动，从而导致工作
台向左移动的实际距离变小；如果不存在滚珠丝杠间隙，发送的一小段脉冲已由A位置移动到B位置。为了
能够将这个误差消除，我们需要在向左发脉冲之前先发送一小段脉冲（数值客户需根据现场实际自己设定），
再开始正式发送向左的脉冲段时能够使工作台立即向左移动。
旋转台
进给丝杆
回差
（空隙、松动间隙）
1 脉冲输出
35
向左移动脉冲段
t
0
f
齿轮负向间隙补偿
频率
【注】：
※1：只有当前脉冲段与上一脉冲段脉冲方向相反时才会执行齿轮间隙负向补偿。
※2：目前齿轮间隙负向补偿与向左（反向）移动脉冲段只能分两段脉冲发送，不可以两端脉冲合为一段发
送。
※3：齿轮间隙负向补偿的脉冲不会累计到相应段的脉冲累计寄存器（例如Y0脉冲输出端口的HSD0）里面。
※4：只适用于DRVI、DRVA、PLSR指令。
※5：设定的齿轮间隙负向补偿量单位由公共参数设定的脉冲单位决定。
（十二）脉冲公共参数——电气原点位置
此参数功能暂时无法使用，无需修改。
（十三）脉冲公共参数——信号端子开关状态设置
【信号端子开关状态设置】： 指一些信号采集端子状态的设置，可以根据客户现场的需要，将对应的
信号端子设置为常开或者常闭端子。需要设置的信号端子主要包括原点开关状态设置、Z相开关状态设置、
正极限开关状态设置以及负极限开关状态设置。
信号端子开关状态设置参数配置表如下：
【常开】：是指机械原点开关在回机械原点时一直处于常开（OFF）状态，只有当回机械原点时才会触
碰机械原点开关使之置ON。
【常闭】：是指机械原点开关在回机械原点时一直处于常闭（ON）状态，只有当回机械原点时才会触
碰机械原点开关使之置OFF。
（十四）脉冲公共参数——原点信号端子设定
【原点信号端子设定】：是指回机械原点时机械原点开关所接PLC的输入点，参数配置表如下：
1 脉冲输出
36
【注】：
※1：输入点的选择请勿超出PLC本体实际输入点。
※2：只适用于机械回原点指令ZRN。
※3：原点信号端子可以选择PLC本体上所有的输入点；但是如果选择的输入点为PLC上的外部中断端子，
则回机械原点的过程中都会按照中断进行处理，从而可以进一步的提高回机械原点的精度（如果使用Z相回原点
则无影响）；而选择的输入点为非PLC本体上的外部中断端子，会机械原点的过程中则会受到PLC扫描周期的影
响（如果使用Z相回原点则无影响）。
※4：详细外部中断端子请参考本手册附录4。
（十五）脉冲公共参数——Z 相端子设定
【Z相端子设定】：是指回机械原点时，以加速时间之斜率做低速反向慢行，直至达到原点爬行速度，
当离开原点信号的瞬间，开始对Z相输入信号进行计数，这个Z相计数输入端子可在此进行设置。参数配置
表如下：
【注】：
※1：只适用于机械回原点指令ZRN。
※2：Z相端子设定可以选择PLC本体上的高速计数输入点和外部中断输入点；由于伺服驱动器输出的Z相信
号脉宽较窄，普通的输入点带有10ms的滤波时间，所以建议通过带有高速光耦输入部分外部中断的方式来捕捉
Z相信号。选择高速计数输入点时，Z相速度不得高于接收频率最大值；选择普通外部中断输入点时，速度不得
高于10KHz；如果选择其它输入点，有可能无法捕捉伺服驱动器输出的Z相信号，导致回机械原点故障。
※3：Z相端子设定可选择的外部中断输入点配置表如下表：
PLC型号
Z相端子设定
XG1-16T4
X2、X3、X4、X5、X6、X7
XG2-26T4
X2、X3、X4、X5、X6、X7、X10、X11、X12、X13、X16、X21
注意：XG2-26T4的Z相端子设定中，X2 X5 X10 X13是集电极输入信号，X3 X4 X6 X7 X11 X12是差分输入
信号，X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13是高速外部中断，重复周期-10KHz，X16 X21是低速外部中断，重
复周期-1KHz。
（十六）脉冲公共参数——正极限端子设定
【正极限端子设定】：是指回机械原点（ZRN指令）时，为了防止工作台移动超出可移动行程范围，
而在行程两端添加做保护的端子（一般为行程开关），详细使用方式可以参考机械回原点指令ZRN指令。
参数配置表如下：