XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第311页
2 运动控制 305 方向端子为 Y4 、 Y5 ，正向 发脉冲时置 ON ，反向发 脉冲时置 OFF 。 脉冲频率范围： 1Hz~100K Hz （ XG1 ）、 1Hz~150K Hz （ XG2 ） ；加减速时 间： 0~65535m s 。 位置移动量可在 当量累计寄存 器 HSD2 、 HS D6 中查看。 假设 HSD2=10 00 ， HSD6=1000 ， D0=5000 ， D10=2000 ， D30…
2 运动控制
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指令配置图
Y0 轴系统参数设置图（1）
Y0 轴系统参数设置图（2）
Y1 轴系统参数设置图
如图，D0 指定轴 1 的终点位置，D10 指定轴 2 的终点位置，D20 指定半径大小，D30 指定最大速度。
Y0 为轴 1 的脉冲输出端口，Y1 为轴 2 的脉冲输出端口，其他可选端口见 2-3 节。
2 运动控制
305
方向端子为 Y4、Y5，正向发脉冲时置 ON，反向发脉冲时置 OFF。
脉冲频率范围：1Hz~100KHz（XG1）、 1Hz~150KHz（XG2）；加减速时间：0~65535ms。
位置移动量可在当量累计寄存器 HSD2、HSD6 中查看。
假设 HSD2=1000，HSD6=1000，D0=5000，D10=2000，D30=500Hz，当 M0 上升沿来时，执行 CCW_R
指令，以最大速度 500Hz 从起点位置（1000，1000）移动到目标位置，如果：
（1）终点位置为绝对模式，则目标位置为（5000，2000）；
（2）终点位置为相对模式，则目标位置为（6000，3000）。
CCW_R 指令在运行时，其输出端口 Y 对应的发脉冲标志位会置 ON。
通过“BLOCK 正在执行标志位”来判断插补指令是否完成。例如 BLOCK1 的标志位是 SM300。
注意：半径为正值时，圆弧为劣弧；半径为负值时，圆弧为优弧！
模式 3：CCW_R 逆圆弧 VBEM
1、指令概述
逆圆弧插补指令，按照设置的合成最大速度、起始速度以及终止速度运行。该指令只能在 BLOCK 功
能块中使用，具体用法见 2-2 节。
逆圆弧插补[CCW_R]
16 位指令
-
32 位指令
CCW_R
执行条件
上升/下降沿线圈触发
适用机型
XG1、XG2
固件要求
-
软件要求
-
2、操作数
操作数
作用
类型
S0
指定轴 1 的终点位置
双字，32 位
S1
指定轴 2 的终点位置
双字，32 位
S2
指定圆弧半径大小
双字，32 位
S3
指定两轴起点处的起点速度
双字，32 位
S4
指定两轴终点处的终点速度
双字，32 位
S5
指定两轴运行最大速度
双字，32 位
D0
指定轴 1 的脉冲输出端口
位
D1
指定轴 2 的脉冲输出端口
位
3、适用软元件
*注：D 表示 D HD ；TD 表示 TD HTD；CD 表示 CD HCD HSCD HSD；DM 表示 DM DHM；
DS 表示 DS DHS；M 表示 M HM SM；S 表示 S HS； T 表示 T HT；C 表示 C HC。
4、参数设置
相关参数
设置
备注
终点位置
根据相对/绝对模式来确定终点位置
必须设置
半径
半径不同，圆弧的路径也不同
必须设置
相对/绝对
相对：以上一个位置为参照；绝对：以原点为参照
必须设置
起点速度
从起点处开始的速度
必须设置
终点速度
从终点处结束的速度
必须设置
操作数
系统
X
Y
M
*注
S
*注
T
*注
C
*注
Dn.m
D0~D1
●
位软
元件
操作数
系统
常数
模块
D
*注
FD
TD
*注
CD
*注
DX
DY
DM
*注
DS
*注
K /H
ID
QD
S0~S5
●
●
●
●
字软
元件
2 运动控制
306
最大速度
指定两轴最大平稳运行速度
必须设置
轴 1 脉冲输出口
任意指定脉冲输出点
必须设置
轴 2 脉冲输出口
任意指定脉冲输出点
必须设置
轴 1 方向端口
任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定
必须设置
轴 2 方向端口
任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定
必须设置
脉冲单位
脉冲个数或当量模式均可，在轴 1 的系统参数中设定
必须设置
默认速度
在系统参数的第 2 套参数中指定
可不设置
加速时间
在系统参数的第 2 套参数中指定
可不设置
减速时间
在系统参数的第 2 套参数中指定
可不设置
《指令形式》
SBLOCK 顺序功能块1
M0
SBLOCKE
G指令
当执行圆弧插补 CCW_R 指令（模式三）时，两轴将会以设置的合成最大速度、起始速度以及终止速
度运行。如下图所示：
圆心
X轴
Y轴
0
当前位置
目标位置
R
CCW_R 逆圆弧插补
参数配置如下图所示：
双击“G 指令”，弹出“CCW_R 逆圆弧 VBEM”指令的配置面板，设置如下图：
功能和动作