XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第62页
1 脉冲输出 56 Tu ：脉冲上升 / 下降段时间 （ T u = (V -VB) / K , K 为上升下降斜率 ）。 （ 5 ）最后一段 脉冲 Vb Vm Ve Vm Vb Ve 1 2 3 1 2 3 最后一段脉冲： 由上升 / 下 降段和平稳段和 上升 / 下降段， 共 3 部分组成。 （ 6 ）脉冲个数 为 0 段 如果当前段脉冲 频率为 0 或者脉冲个数为 0 ， 则按照脉冲默认 速度发送脉冲 。 （ 7 ）动…
1 脉冲输出
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7）具体实现
以下曲线都是在曲线加速时间为 0 的情况下设定多段脉冲输出情况。
（1）脉冲段完成方式的划分
第1段
第2段
第3段
第4段
多段脉冲完成方式波形图按照上图所示进行分段。
除最后一段脉冲外，每个脉冲段都是由上升或下降部分和平稳部分构成。
最后一段脉冲有上升或下降部分、平稳部分、上升或下降部分构成。
（2）脉冲段后续方式的划分
第1段
第2段 第3段 第4段
多段脉冲后续方式波形图按照上图所示进行分段。
发送本段个数脉冲完成时，已切换到后续段速度，在此处分段除第一段脉冲外，每个脉冲段都是
由平稳部分、上升或下降部分构成。
第一段脉冲有上升或下降部分、平稳部分、上升或下降部分构成。
（3）单段脉冲波形
脉冲个数足够多的情况：脉冲能到达用户设定的最高频率，波形形状为梯形；
单段脉冲
脉冲个数少的情况：脉冲波形为三角形；
用户设定频率
终止频率
起始频率
（4）1 段脉冲发送（不是最后一段）
Tu
T
S
vb
V
V：用户设定当前段的频率；
S：当前段脉冲个数；
Vb：当前段起始频率；
T：当前脉冲段发送的时间。
1 脉冲输出
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Tu：脉冲上升/下降段时间（Tu = (V-VB) / K , K 为上升下降斜率 ）。
（5）最后一段脉冲
Vb
Vm
Ve
Vm
Vb
Ve
1 2
3
1
2
3
最后一段脉冲：由上升/下降段和平稳段和上升/下降段，共 3 部分组成。
（6）脉冲个数为 0 段
如果当前段脉冲频率为 0 或者脉冲个数为 0，则按照脉冲默认速度发送脉冲。
（7）动态修改当前脉冲频率
非最后一段
脉冲个数足够多的情况 脉冲个数较少的情况
用户设定当前目标频率
前一时刻用户设定目标频率
当用户改变当前脉冲频率的后，按照上升下降斜率加减速到目标频率。
最后一段
目标频率更改
用户设定当前目标频率
前一时刻用户设定目标频率
当用户改变当前脉冲频率后，PLC 重新计算脉冲曲线，然后按照新的脉冲曲线形状发送。
1-2-2-2. 指令用法举例
1）例 1
现需要发送连续的 3 段脉冲，脉冲端子为 Y0，脉冲方向端子为 Y2，每段的脉冲频率、脉冲数与加减
速如下表所示：
名称
频率设定值（Hz）
脉冲数设定值
第 1 段脉冲
1000
2000
1 脉冲输出
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名称
频率设定值（Hz）
脉冲数设定值
第 2 段脉冲
200
1000
第 3 段脉冲
2000
6000
加减速
每 100ms 频率变化 1000Hz
（1）脉冲发送波形图
t
0
频率
200
1000
2000
（2）脉冲指令
PLSR HD0 HD100 K1
RST M0
M0
SM1000
Y0
（3）上位机软件配置方法
脉冲段配置
脉冲配置参数