XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第125页
1 脉冲输出 119 （ 1 ）工作台处于原点和正限位之间反向执行回 原点 负极限 原点 正极限 区域① 区域② 4 1 2 3 回原点速度 爬行速度 5 6 延时 反向执行回原点 动作描述： 1 ）当原点回归 动作启动，先以设定 的加速斜率进行加速，加 速到原点回归速度后以原 点回归速度向 机械原点方向后 退。 2 ）当遇到机械 原点信号上升沿时， 以设定的减速斜率作减速 动作，直到减速至完全静 止为止（频率 =0 ）。 3 ）延时（…
1 脉冲输出
118
信号给伺服驱动器，以实现立即输出清除信号来清除伺服马达之Error Counter，最后将机械原点位置值拷
贝至目前位置，归零动作即算完成。参数配置表如下：
CLR信号延时时间是指回机械原点结束后输出的CLR信号的脉宽时间，单位为ms，范围0~32767（默
认20ms）。参数配置表如下：
回机械原点脉冲输出
CLR信号输出
CLR信号脉宽
回机械原点结束
CLR信号示意图
注意：
※1：CLR信号输出端子请使用PLC本体上输出端子。
※2：CLR 信号延时时间请勿设置过小，否则有可能由于 CLR 输出信号脉宽太窄导致伺服驱动器无法
正常接收。
1、当机械回原点 ZRN 指令启动时工作台处于区域 ② 时的情况：
工作台处于区域②时，可以细分为工作台处于原点和正限位之间、工作台处于正限位上和工作台超出
正限位位置区域三种情况。
动作分析
1 脉冲输出
119
（1）工作台处于原点和正限位之间反向执行回原点
负极限 原点
正极限
区域① 区域②
4
1
2
3
回原点速度
爬行速度
5
6
延时
反向执行回原点
动作描述：
1）当原点回归动作启动，先以设定的加速斜率进行加速，加速到原点回归速度后以原点回归速度向
机械原点方向后退。
2）当遇到机械原点信号上升沿时，以设定的减速斜率作减速动作，直到减速至完全静止为止（频率
=0）。
3）延时（SFD 中的方向延时时间），再以设定的加速斜率作加速运行，直至达到爬行速度向前移动，
当离开机械原点信号下降沿的瞬间停止归零动作（如果设置有 Z 相脉冲时，当离开原点信号下降沿后开始
对 Z 相计数，计数到时立即停止归零动作）；
4）如果设置了“归零清除 CLR 信号”则立即输出清除信号并且延时（SFD 中的 CLR 信号延时时间，
可以用“归零清除 CLR 信号”输出点来清除伺服马达之 Error Counter），最后将机械原点位置值拷贝至目
前位置，归零动作即算完成。
特殊情形一：
当在刚启动的 ZRN 指令的加速过程中已经接触到机械原点信号上升沿时，以减速斜率作减速动作，
直到减速至完全静止为止（频率=0）；延时（SFD 中的方向延时时间），再以加速斜率作低速反向慢行直至
达到原点回归速度，当离开原点信号下降沿的瞬间停止归零动作（如果设置有 Z 相脉冲时，当离开原点信
号下降沿后开始对 Z 相计数，计数到时立即停止归零动作），如果设置了“归零清除 CLR 信号”则立即输
出清除信号并且延时（SFD 中的 CLR 信号延时时间，可以用“归零清除 CLR 信号”输出点来清除伺服马
达之 Error Counter），最后将机械原点位置值拷贝至目前位置，归零动作即算完成。如下图所示：
1 脉冲输出
120
负极限 原点
正极限
区域① 区域②
3
12
回原点速度加速中
爬行速度
4
5
延时
特殊情形二：
当在启动的 ZRN 指令的加速过程中，刚好加速至回原点速度时接触到机械原点信号上升沿时，以减
速斜率作减速动作，直到减速至完全静止为止（频率=0）；延时（SFD 中的方向延时时间），再以加速斜率
作低速反向慢行直至达到原点回归速度，当离开原点信号下降沿的瞬间停止归零动作（如果设置有 Z 相脉
冲时，当离开原点信号下降沿后开始对 Z 相计数，计数到时立即停止归零动作），如果设置了“归零清除
CLR 信号”则立即输出清除信号并且延时（SFD 中的 CLR 信号延时时间，可以用“归零清除 CLR 信号”
输出点来清除伺服马达之 Error Counter），最后将机械原点位置值拷贝至目前位置，归零动作即算完成。如
下图所示：
负极限 原点
正极限
区域① 区域②
3
1
2
刚好加速到回原点速度
爬行速度
4
5
延时
注意：
※1：通过上面的几种情况，只要触碰到原点信号的上升沿（原点右边边线）时，不管是否已经加速
达到回机械原点速度、处于加速过程中还是刚好加速至回原点速度，都立即按照设定的减速斜率开始减速，
直至减速至速度为 0。同理，下面将要介绍的工作台触碰到负极限限位的上升沿（负极限右边边线）时、
正极限限位的上升沿（正极限左边边线）时，都按照相同的方式处理。
※2：当设置了伺服 Z 相脉冲时，Z 相脉冲回原点捕捉功能有效，将会按照 Z 相模式停止机械回原点。
※3：停止位置落在超出负极限位置时，有可能会导致撞机事故的发生，请尽量避免此种情况的出现；