XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第46页

1 脉冲输出 40 【注】 ： ※ 1 ：只适用于机械 回原点指令 ZRN 。 ※ 2 ：当 Z 相个数设定 值设 置为 0 时，表示 不 使用 Z 相 脉冲 捕捉功 能， 以爬 行速度 脱离 原点 的瞬 间立即 停止 ， 结束回原点。 ※ 3 ：请尽量避免工 作台以爬行速度脱离原 点信号与 Z 相信号间隔时间过短， 导致原点停止位置发 生错误。 ※ 4 ：重新安装伺服 电机后 Z 相信号可 能会发生变化，请重新作调 整。 ※ 5 ：如…

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1 脉冲输出
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【注】：
※1：只适用于机械回原点指令ZRN。
※2：启动ZRN指令时，VH加速按照设定的加速斜率进行加速；触碰到者原点信号时减速按照设定的减速
斜率进行减速。
※3：回归速度VH优先选用参数块中的设置，当用户配置了参数块中的回归速度VH，则使用参数块中数值；
当参数块中未配置，则使用公共参数中的回归速度VH，因此建议使用参数块设置。
（二十）脉冲公共参数——爬行速度 VC（建议使用参数块）
【爬行速度】：是指当遇到原点信号时，开始速度减速为零，延时后再反向加速至爬行速度，直至工
作台脱离原点信号立即停止爬行速度。由于工作台脱离原点信号后停止的位置就是机械原点位置，所以为
了提高机械原点的精度，一般爬行速度都较小。参数配置表如下：
【注】：
※1：只适用于机械回原点指令ZRN。
※2：爬行速度加速按照设定的加速斜率进行加速；脱离原点信号时急停或者开始记伺服驱动器Z相脉冲个
数。
※3：为了达到高精度回原点的目的，请勿将爬行速度电机转速超过100r/min，否则将会影响高精度回原点
的精度。
※4：请勿将爬行速度设置的速度大于或者等于回原点速度VH，遵循“爬行速度＜回原点速度VH”的原则。
※5：爬行速度VC优先选用参数块中的设置，当用户配置了参数块中的爬行速度VC，则使用参数块中数值；
当参数块中未配置，则使用公共参数中的爬行速度VC。
（二十一）脉冲公共参数——机械原点位置
【机械原点位置】：是指当回机械原点结束后工作台的当前位置的数值。以Y0轴为例，回完机械原点
后，设定当前位置HSD0（双字）或者HSD2（双字）数值。
一般来说机械原点位置的当前值设为0，但是用户也可以根据自己的需要设定其它数值。当回机械原
点完成后，对应脉冲输出端的累积脉冲寄存器的数值会自动更新成所设定的数值。参数配置表如下：
【注】：
※1：只适用于机械回原点指令ZRN。
※2：如果Y0轴公共参数—脉冲单位选择的为脉冲个数，当返回机械原点结束时，会立即将机械原点设定
值写入当前位置HSD0（双字）；如果Y0轴公共参数—脉冲单位选择的为当量（1mm、0.1mm、0.01mm、1um），
当返回机械原点结束时，会立即将机械原点设定值写入当前位置HSD2（双字）。
（二十二）脉冲公共参数——Z 相个数
【Z相个数】：是指当遇到原点信号时，开始速度减速为零，延时后再反向加速至爬行速度，直至工作
台脱离原点信号后，可以对伺服电机的Z相脉冲进行计数，当计数到设定的Z相脉冲值时立即停止爬行速度，
结束回机械原点。参数配置表如下：
1 脉冲输出
40
【注】：
※1：只适用于机械回原点指令ZRN。
※2：当Z相个数设定值设置为0时，表示不使用Z相脉冲捕捉功能，以爬行速度脱离原点的瞬间立即停止，
结束回原点。
※3：请尽量避免工作台以爬行速度脱离原点信号与Z相信号间隔时间过短，导致原点停止位置发生错误。
※4：重新安装伺服电机后Z相信号可能会发生变化，请重新作调整。
※5：如果是步进电机，可以通过外部接近开关信号充当Z相信号。
（二十三）脉冲公共参数——砂轮半径（极坐标插补）
此参数功能暂时无法使用，无需修改。
（二十四）脉冲公共参数——快速定位指令默认参数块
DRV、DRVI、DRVA使用的参数块号，默认使用第1套。
【注】：本参数仅对V3.5.3b及以上固件版本的XG1有效。
（二十五）脉冲公共参数——插补指令默认参数块
LIN、CW、CCW、ARC等插补指令使用的参数块号，默认使用第2套。
【注】：本参数仅对V3.5.3b及以上固件版本的XG1有效。
二、第 1 套参数（第 0、2、3、4 套参数参见第 1 套参数）
【注】：
※1：第0套参数仅V3.5.3b及以上固件版本的XG1支持。
※2：在用户需要频繁改动默认速度、加减速时间等参数时，建议用户使用第0套参数。
（一）第 1 套参数——脉冲默认速度/ 脉冲默认速度加速时间（ms）/脉冲默认速度减速时间（ms）
此处的三个参数主要用来定义脉冲加速与减速斜率，加减速斜率计算公式为：
加速斜率 ＝（脉冲默认速度－0）/ 脉冲默认速度加速时间；
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减速斜率 ＝（脉冲默认速度－0）/ 脉冲默认速度减速时间。
【脉冲默认速度】单位仍由【脉冲单位】是脉冲个数还是当量（1mm、0.1mm、0.01mm、1um）决定
（即当脉冲单位选择的是脉冲个数时，此设定参数单位为Hz；当脉冲单位选择的是当量时，此设定参数单
位为长度）。参数配置表如下：
例1：当脉冲单位设置为脉冲个数，脉冲默认速度设置值为1000（Hz）， 脉冲默认速度加速时间（ms）
设置值为100（ms）， 脉冲默认速度减速时间（ms）设置值为200（ms），脉冲起始速度、终止速度设置值
为0（Hz）；则表示当脉冲指令处于加速阶段时，脉冲频率加速每增加1000Hz所用的时间为100ms，而当处
于减速阶段时，脉冲频率减速每减小1000Hz所用的时间为200ms；如果加速由0Hz加速至5000Hz，则加速
时间一共为5000（Hz）/1000（Hz）*100ms=500ms；同样加速由5000Hz减速为0Hz，则减速时间一共为5000
（Hz）/1000（Hz）*200ms=1000ms。
起始速度0Hz
加速时间100ms
减速时间200ms
终止速度0Hz
加速斜率K1=
1000Hz
100ms
= 10000Hz/s
减速斜率K2=
-1000Hz
200ms
= -5000Hz/s
1000
Hz
t
0
例2：当脉冲单位设置为当量，同时当量单位为1mm，脉冲默认速度设置值为10（mm/s）， 脉冲默认速
度加速时间（ms）设置值为100（ms）， 脉冲默认速度减速时间（ms）设置值为200（ms），脉冲起始速度、
终止速度设置值为0（mm/s）；则表示当脉冲指令处于加速阶段时，脉冲频率加速每增加10mm/s所用的时
间为100ms，而当处于减速阶段时，脉冲频率减速每减小10mm/s所用的时间为200ms；如果加速由0Hz加速
至50mm/s，则加速时间一共为50（mm/s）/10（mm/s）*100ms=500ms；同样加速由50mm/sHz加速为0Hz，
则减速时间一共为50（mm/s）/10（mm/s）*200ms =1000ms。
起始速度
0mm/s
加速时间100ms
减速时间200ms
终止速度
0mm/s
加速斜率K1=
10mm/s
100ms
= 100mm/s
减速斜率K2=
-10mm/s
200ms
= -50mm/s
10
mm/s
t
0
【注】：
※1：此处三个参数主要用来定义加减速时间的斜率，脉冲具体的每一段的加减速时间全部通过设定好的斜
率进行计算。
※2：脉冲加速斜率由0加速到默认速度所需的脉冲默认速度加速时间决定；脉冲减速斜率由默认速度减速