XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第114页
1 脉冲输出 108 现有一滚珠丝杆 导轨工作台 （如下 图所示） ， 电机每 转 5000 个脉冲 ； X 轴的当前坐标 为（ 100mm ， 0 ） ，起始速 度 0mm/s ， 终止速度 0m m/s ，现需 要以 15000 （ 30mm /s ）的 速度移动到目标 位置 （ 220m m ， 0 ） ，脉冲输 出端子为 Y0 ， 方向控制端 子为 Y4 ； 由于 HSD0 （双字） 当前累计脉冲值 为 50000 （ 100m…
1 脉冲输出
107
梯形图如下：
DMOV K3000 HD0
SM2
DMOV K1000 HD2
DMOV K100 HD4
HD0 HD2 HD4
M0
SM1000
( R )
M0
Y0 Y4
DRVA
X 轴的当前坐标为（3000，0），现需要以 1000Hz 的速度移动到目标位置（100，0），
起始频率 0Hz，终止频率 0Hz，脉冲输出端子为 Y0，方向控制端子为 Y4；由于 HSD0
（双字）当前值为 3000，目标位置 100 相对于当前位置 3000 的距离是-2900=100-3000，
所以通过绝对单段定位指令 DRVA 执行示意图如下：
原点
（0,0）
目标点（100,0） 起始点（3000,0）
相对距离为-2900
Y
X
脉冲坐标示意图
起始频率0Hz
加速时间100ms 减速时间100ms
终止频率0Hz
脉冲个数=-2900
1000Hz
Hz
t
0
脉冲波形要求示意图
梯形图如下：
DMOV K100 HD0
SM2
DMOV K1000 HD2
DMOV K100 HD4
HD0 HD2 HD4
M0
SM1000
( R )
M0
Y0 Y4
DRVA
//脉冲数值寄存器赋值 3000；
//脉冲频率寄存器赋值 1000；
//脉冲加减速寄存器赋值 100；
//边沿指令触发 DRVA 脉冲指令；
//脉冲发送完成标志位下降沿复位导通条件。
例 2
//脉冲数值寄存器赋值 100；
//脉冲频率寄存器赋值 1000；
//脉冲加减速寄存器赋值 100；
//边沿指令触发 DRVA 脉冲指令；
//脉冲发送完成标志位下降沿复位导
通条件。
例 3
1 脉冲输出
108
现有一滚珠丝杆导轨工作台（如下图所示），电机每转 5000 个脉冲；X 轴的当前坐标
为（100mm，0），起始速度 0mm/s，终止速度 0mm/s，现需要以 15000（30mm/s）的
速度移动到目标位置（220mm，0），脉冲输出端子为 Y0，方向控制端子为 Y4；由于
HSD0（双字）当前累计脉冲值为 50000（100mm），目标位置 110000（220mm）相对
于当前位置 50000（100mm）的距离是+60000=110000-50000，所以通过绝对单段定位
指令 DRVA 执行示意图如下：
电机
滚珠丝杆螺距：10mm
当前位置 目标位置
（100mm,0） （220mm,0）
滚珠丝杆结构图
原点
（0,0）
起始点（100mm,0） 目标点（220mm,0）
相对距离为120mm
Y
X
脉冲坐标示意图
起始速度
0mm/s
加速时间100ms
减速时间100ms
终止速度
0mm/s
移动长度=120mm
30mm/s
速度
t
0
脉冲波形要求示意图
梯形图如下：
DMOV K110000 HD0
SM2
DMOV K15000 HD2
DMOV K100 HD4
HD0 HD2 HD4
M0
SM1000
( R )
M0
Y0 Y4
DRVA
现有一滚珠丝杆导轨工作台（如下图所示），电机每转 5000 个脉冲；X 轴的当前坐标
为（220mm，0），起始速度 0mm/s，终止速度 0mm/s，现需要以 15000（30mm/s）的
速度移动到目标位置（100mm，0），脉冲输出端子为 Y0，方向控制端子为 Y4；由于
HSD0（双字）当前累计脉冲值为 110000（220mm），目标位置 50000（100mm）相对
//移动长度寄存器赋值 110000；
//移动速度寄存器赋值 15000；
//脉冲加减速寄存器赋值 100；
//边沿指令触发 DRVA 脉冲指令；
//脉冲发送完成标志位下降沿复位
导通条件。
例 4
1 脉冲输出
109
于当前位置 110000（220mm）的距离是-60000=50000-110000，所以通过绝对位置单
段定位指令 DRVA 执行示意图如下：
电机
滚珠丝杆螺距：10mm
当前位置目标位置
（100mm,0） （220mm,0）
滚珠丝杆结构图
原点
（0,0）
目标点（100mm,0） 起始点（220mm,0）
相对距离为-120mm
Y
X
脉冲坐标示意图
起始速度
0mm/s
加速时间100ms减速时间100ms
终止速度
0mm/s
移动长度=-120mm
30mm/s
速度
t
0
脉冲波形要求示意图
梯形图如下：
DMOV K50000 HD0
SM2
DMOV K15000 HD2
DMOV K100 HD4
HD0 HD2 HD4
M0
SM1000
( R )
M0
Y0 Y4
DRVA
//移动长度寄存器赋值 50000；
//移动速度寄存器赋值 15000；
//脉冲加减速寄存器赋值 100；
//边沿指令触发 DRVA 脉冲指令；
//脉冲发送完成标志位下降沿复位
导通条件。