XG系列PLC用户手册【定位控制篇】 (1).pdf - 第141页
1 脉冲输出 135 负极限 原点 正极限 8 5 回原点速度 爬行速度 7 延时 1 2 3 4 6 7 动作描述： 1 ）当原点回归 动作启动，先以设定 的加速斜率进行加速，加 速到原点回归速度后以原 点回归速度向 机械原点下降沿 边沿方向前进。 2 ）无论工作台 是否已经按照设定的 加速斜率加速至机械回原 点速度，在脱离机械原点 的下降沿时， 立即按照设定的 减速斜率开始减 速，直至速度 加速为 0 停止。 3 ）工作台立即 方向…
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的发生，可以通过减小减速斜率或者加宽正极限信号的宽度来避免此类情况的发生。
※3：停止位置落在超出负极限位置时，有可能会导致撞机事故的发生，请尽量避免此种情况的出现；
可以通过减小设定的减速斜率或者加长负极限与机械极限位之间的长度来解决。
（3）工作台处于正极限上时执行回原点
当工作台处于正极限上时执行回原点，不管回原点方向设定的是正向回原点还是反向回原点，执行时
只能默认按照反向回原点模式执行，如下图所示：
负极限
原点
正极限
6
3
回原点速度
爬行速度
5
延时
1
2
4
处于正极限上执行回原点
动作描述：
1）当原点回归动作启动，先以设定的加速斜率进行加速，加速到原点回归速度后以原点回归速度向
原点方向后退。
2）当遇到原点信号上升沿时，以减速斜率作减速动作，直到减速至完全静止为止（频率=0）。
3）延时（SFD 中的方向延时时间），再以加速斜率作加速运行，直至达到爬行速度向前移动，当离开
原点信号下降沿的瞬间停止归零动作（如果设置有 Z 相脉冲时，当离开原点信号下降沿后开始对 Z 相计数，
计数到时立即停止归零动作）；
4）如果设置了“归零清除 CLR 信号”则立即输出清除信号并且延时（SFD 中的 CLR 信号延时时间，
可以用“归零清除 CLR 信号”输出点来清除伺服马达之 Error Counter），最后将机械原点位置值拷贝至目
前位置，归零动作即算完成。
总结：
通过上面的几种情况，只要触碰到原点信号的上升沿（原点右边边线）时，不管是否已经加速达到回
机械原点速度、处于加速过程中还是刚好加速至回原点速度，都立即按照设定的减速斜率开始减速，直至
减速至速度为 0。同理，下面将要介绍的工作台触碰到负极限限位的上升沿（负极限右边边线）时、正极
限限位的上升沿（正极限左边边线）时，都按照相同的方式处理。
注意：
※1：当设置了伺服 Z 相脉冲时，Z 相脉冲回原点捕捉功能有效，将会按照 Z 相模式停止机械回原点。
※2：停止位置落在超出负极限位置时，有可能会导致撞机事故的发生，请尽量避免此种情况的出现；
可以通过减小设定的减速斜率或者加长负极限与机械极限位之间的长度来解决。
（4）工作台处于机械原点上时执行回原点
当工作台处于机械原点上时执行回原点，不管回原点方向设定的是正向回原点还是反向回原点，执行
时只能默认按照正向回原点模式执行，如下图所示：
1 脉冲输出
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负极限
原点
正极限
8
5
回原点速度
爬行速度
7
延时
1 2
3
4
6
7
动作描述：
1）当原点回归动作启动，先以设定的加速斜率进行加速，加速到原点回归速度后以原点回归速度向
机械原点下降沿边沿方向前进。
2）无论工作台是否已经按照设定的加速斜率加速至机械回原点速度，在脱离机械原点的下降沿时，
立即按照设定的减速斜率开始减速，直至速度加速为 0 停止。
3）工作台立即方向按照设定的加速斜率开始加速至回机械原点速度，向机械原点方向后退。
4）论工作台是否已经按照设定的加速斜率加速至机械回原点速度，当遇到原点信号上升沿时，以减
速斜率作减速动作，直到减速至完全静止为止（频率=0）。延时（SFD 中的方向延时时间），再以加速斜率
作加速运行，直至达到爬行速度向前移动，当离开原点信号下降沿的瞬间停止归零动作（如果设置有 Z 相
脉冲时，当离开原点信号下降沿后开始对 Z 相计数，计数到时立即停止归零动作）；
5）如果设置了“归零清除 CLR 信号”则立即输出清除信号并且延时（SFD 中的 CLR 信号延时时间，
可以用“归零清除 CLR 信号”输出点来清除伺服马达之 Error Counter），最后将机械原点位置值拷贝至目
前位置，归零动作即算完成。
总结：
通过上面的几种情况，只要触碰到原点信号的上升沿（原点右边边线）时，不管是否已经加速达到回
机械原点速度、处于加速过程中还是刚好加速至回原点速度，都立即按照设定的减速斜率开始减速，直至
减速至速度为 0。同理，下面将要介绍的工作台触碰到负极限限位的上升沿（负极限右边边线）时、正极
限限位的上升沿（正极限左边边线）时，都按照相同的方式处理。
注意：
※1：当设置了伺服 Z 相脉冲时，Z 相脉冲回原点捕捉功能有效，将会按照 Z 相模式停止机械回原点。
※2：当原点回归动作启动，先以设定的加速斜率进行加速，不管是否加速至机械回原点速度，只要
工作台触碰到机械原点信号下降沿时就立即开始按照设定的减速斜率进行减速。
※3：当工作台向机械原点信号方向开始加速时，无论是否已经加速至机械回原点速度，只要工作台
触碰到机械原点信号上升沿时，立即按照设定的减速斜率开始减速。
（5）工作台超出正极限限位时执行回原点
当工作台超出正极限限位时，为防止执行了正向回原点导致撞机事故的发生，请勿执行回原点，请通
过手动点动功能将工作台移回负限位与正限位上或者之间后，再进行机械回原点指令的执行！
也可以通过加宽负限位和正限位的限位开关宽度，来避免因为脉冲减速停止时脱离正限位与负限位情
况的发生。
（6）工作台超出负极限限位时执行回原点
当工作台超出负极限限位时，为防止执行了反向回原点导致撞机事故的发生，请勿执行回原点，请通
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过手动点动功能将工作台移回负限位与正限位上或者之间后，再进行机械回原点指令的执行！
也可以通过加宽负限位和正限位的限位开关宽度，来避免因为脉冲减速停止时脱离正限位与负限位情
况的发生。
如下图所示的工作台，一台伺服驱动器（电子齿轮比默认 1：1）控制一台伺服电机
（编码器 2500 线），连接到滚珠丝杠上，滚珠丝杠的螺距为 10mm，滚珠丝杠带动一个
能左右移动的工作台；现需要对工作台进行回原点操作，左限位行程开关接 PLC 输入点
的 X0（常开），右限位行程开关接 PLC 输入点的 X2（常开），原点位置行程开关接 PLC
输入点的 X1（常开），原点回归速度 VH 为 10000Hz，SFD 中的方向延时时间为 100ms，
爬行速度 VC 为 100Hz，不计 Z 相信号，脉冲输出端口 Y0，方向端子 Y2，机械原点位
置设置为 0，加速斜率为每增加 1000Hz 用时 100ms，减速斜率为每增加 1000Hz 用时
150ms。
2500线
X0
左限位
X1
原点
X2
右限位
伺服电机
工作台
结构示意图
回机械原点指令
ZRN K1
M0
Y0
系统参数块配置
系统参数配置一
例 1